سیستمهای روباتیک با پایه متحرک از یک محمل1 و یک یا چند بازوی روباتیک تشکیل می شوند، که در موقعیتهای مشخصی بر روی پایه نصب می شوند. در این مقاله پس از بررسی سینماتیک حرکت پایه چهارچرخ و بازو، یک روش سیستماتیک برای دستیابی به معادلات دینامیک این گونه روباتها با در نظر گرفتن قیود غیرهولونومیک پایه ارایه می شود. در این روش، مدل جامع دینامیک سیستم از طریق حذف ضرایب لاگرانژ با استفاده از تکنیک مکمل م...

چکیده هدف این تحقیق عبارت است از مقایسه اثرات تمرین مقاومتی یک نوبت و سه نوبت بر قدرت، استقامت و حجم عضلانی بالاتنه و پایین­تنه در مردان تمرین نکرده. برای این منظور، 18 دانشجوی تمرین نکرده به ­طور داوطلبانه در این پژوهش شرکت کردند و به صورت تصادفی در دو گروه تمرین مقاومتی یک نوبت (9 نفر، سن 8/1±8/22 سال، قد 5/4±5/175 سانتی­متر، و وزن 4/5±4/66 کیلوگرم) و تمرین مقاومتی سه نوبت (9 نفر، سن 5/1±6/22...

در سیستم محرکه لوکوموتیوهای قطارهای برون شهری وظیفه‌ی نگهداری گیربکس و اتصال آن به بدنه‌ی بوژی بر عهده‌ی بازوی گیربکس است. این بازو یک قطعه‌ی ریختگی است که از طرفی توسط جوش به بدنه‌ی بوژی متصل شده است و از سمت دیگر گیربکس را نگه داشته است. این قطعه در مسیر‌های رفت و برگشت تحت تنش‌های متناوب قرار می‌گیرد و پدیده خستگی در آن بوجود می‌آید. در این مقاله هدف بررسی اثر پارامترهای موثر بر عمر خستگی با...

زمینه و هدف: گردن درد یکی از سه شکایت رایج در سیستم عصبی عضلانی است. طبق مطالعات سیستم ثباتی گردن شامل بخش های غیرفعال، عضلات و کنترل عصبی است. برای بررسی کنترل تعادل در سیستم های ثباتی، پاسخ عضلات ستون فقرات را بدنبال  اعمال اغتشاشات مثل حرکات سریع بازو بررسی می کنند. کلارهای گردنی یکی از شیوه های جلوگیری و یا درمان گردن درد می باشد. هدف از انجام این مطالعه بررسی نقش کلار نرم گردنی بر پاسخ حرک...

زمینه و هدف : درد ناحیه اپی کندیل خارجی استخوان بازو یکی از شایع ترین انواع آسیب های استفاده بیش از حد است. علی رغم شناخته بودن تابلوی بالینی این آسیب، روش های متعدد درمانی برای آن مورد استفاده قرار گرفته است. هدف از این مطالعه مقایسه ماساژ عرضی عمقی با اولتراسوند تراپی در کاهش علائم افراد دچار این آسیب است.   روش کار : افراد مراجعه کننده به درمانگاه پزشکی ورزشی بیمارستان حضرت رسول اکرم (ص) با ...

در این پایان نامه، طراحی آنتن مونوپالس در پهنای باند می باشند. کد نویسی ها برای طراحی هیبرید و شیفت دهنده فاز در matlab و cst mws استفاده شده انجام cst mws انجام شده و شبیه سازی تمام موج آنتن و شبکه تغذیه در نرم افزار matlab نرم افزار شده است.

پژوهش حاضر با هدف مقایسه اثر 8 هفته تمرینات ترکیبی مقاومتی، کششی ایستا، pnf و ماساژ بر برخی عوامل آمادگی جسمانی دانشجویان پسر غیر ورزشکار انجام گرفت. به منظور اجرای این پژوهش 40 دانشجوی مرد سالم تمرین نکرده به صورت داوطلبانه در این پژوهش شرکت کردند. قبل از شروع مطالعه همه شرکت کنندگان فرم رضایت نامه و سلامت بدنی را پر کردند. پس از ثبت مشخصات اولیه، آزمودنی ها به طور تصادفی به چهار گروه ترکیبی ت...

در این مقاله، تحقیقی بر روی ارتقاء مدل سازی بازو های رباتیکی nلینکی ویسکوالاستیک انجام شده است. مدل دینامیکی سیستم با استفاده از فرمولاسیون گیبس- اپل و روش مود های فرضی استخراج شده است. زمانی که طول رابط در جهت طول آن کوتاه باشد، تغییر فرم برشی عاملی است که می تواند تأثیر مهمی بر روی دینامیک سیستم بگذارد. بنابراین در مدل سازی، فرض تئوری تیر تیموشنکو و مود های مرتبط با آن لحاظ شده است. اگر چه در...

هدف از این تحقیق، مقایسۀ ریتم اسکاپولوهومرال دانشجویان مبتلا به گردپشتی با دانشجویان سالم و مقایسۀ ریتم اسکاپولوهومرال در دست غالب و غیرغالب دانشجویان مبتلا به گردپشتی است. 25 دانشجوی سالم و 25 دانشجوی مبتلا به گردپشتی از دانشجویان پسر دانشگاه اراک به روش هدفمند انتخاب شدند. برای ارزیابی زاویۀ گردپشتی و اندازه گیری ریتم اسکاپولوهومرال به ترتیب از دستگاه اسپاینال موس و گونیامتر استفاده شد. تجزیه...