هدف تحقیق حاضر بررسی تاثیر پنج جزء کنترلهای داخلی شامل محیط کنترلی، ارزیابی ریسک، فعالیتهای کنترلی،  اطلاعات و ارتباطات و نظارت به همراه محدودیت اصلی کنترلهای داخلی (هزینه استقرار) بر میزان تخلفات مالی در دستگاههای اجرایی استان آذربایجان غربی می باشد. این تحقیق از حیث ماهیت و روش توصیفی، پیمایشی است و برای گرد آوری اطلاعات از پرسشنامه، استفاده شده که توسط محقق در دو بخش تنظیم گردیده است. جامعه ...

در این پژوهش یک استراتژی کنترلی در خودروی هیبرید الکتریکی موازی با هدف کاهش مصرف سوخت طراحی شده است. خودروهای هیبرید الکتریکی از دو منبع (الکتریکی و احتراقی) برای تولید توان خود استفاده می کنند و استراتژی کنترلی روشی است که براساس آن انرژی بین اجزا اصلی خودرو (موتور الکتریکی، موتور احتراقی، باتری و ...) توزیع می شود. در مدل استفاده شده برای خودروی هیبریدی، از یک جعبه دنده cvt استفاده شده است. ...

در رباتیک، خطی سازی فیدبکی به عنوان دینامیک وارون شناخته شده است. وقتی مدل دقیق در اختیار نباشد، خطی سازی فیدبکی روی مدل نامی سیستم اجرا می شود. با توجه به تفاوت مدل های نامی و دقیق باید به جبران اثر عدم قطعیت مدل درسیستم کنترل بپردازیم. در نتیجه، روش های کنترل مقاوم از اهمیت ویژه ای برخوردار می شوند. در این پایان نامه، کنترل مود لغزشی پیشنهادی به بازوی ماهر ربات دو- رابط اعمال می گردد. کنترل م...

آنچه در پی می آید «چکیده نوشتجات پزشکی» است که به همت استاد ارجمند جناب آقای دکتر یلدا و سرکار خانم دکتر رسولی نژاد در زمینه عفونت های دستگاه ادراری تهیه گردیده است.یک علت اصلی در سیستیت عود کننده در مردها، عبارتست از پروستاتیت مزمن. که یکی از عوارض غیر شایع پروستاتیت شامل اپیدیدیمیت. درسیستیت عفونت سطحی است و بدین جهت با یک دوره درمان کوتاه مدت سه روزه برطرف می شود ولیکن در پیلونفریت ها، عفونت...

تولید وسایل نقلیه موتوری در ایران به دلیل سهم عمده ایی که در ارزش افزوده کل اقتصاد دارد (حدود 2% ) و اشتغال زایی بالای آن، در اقتصاد کشور از اهمیت بالایی برخوردار است. از این رو در این تحقیق با تمرکز بر فعالیت تولید وسایل نقلیه موتوری به بررسی رویکرد تغییرات همزمان تولید و تقاضای نهایی و مقایسه آن با رویکرد متعارف در اقتصاد ایران پرداخته شده است. به این منظور با استفاده از جدول داده-ستانده سال1...

در این مقاله سیستم هدایت و کنترل یک ربات هوایی برای دنبال کردن یک مسیر مرجع طراحی شده است. در الگوریتم ارائه شده، ابتدا فرمان های هدایت با استفاده از خطای مسیر حرکت ربات هوایی، به صورت فرمان های شتاب پسخوراند و پیشخوراند در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده و پس از آن با استفاده از یک ماتریس تبدیل، فرمان های شتاب به دستگاه مختصات بدنه نگاشته شده است. فرمان های شتاب براساس راهبردی جدید در دستگاه ...