هدف: مقدار و نحوه توزیع سه بعدی نیروی عکس ­العمل زمین هنگام فرود با آسیب‌ های مچ پا و زانو مرتبط است. کفی کفش در تعدیل نیروهای عکس ­العمل زمین موثر است. هدف از این مطالعه بررسی اثر استفاده از کفی آنتی پرونیشن هنگام فرود در مقادیر نیروی عکس ­العمل، ضربه و نرخ بارگذاری هنگام فرود دوپا بود. روش بررسی:  13 مرد سالم به ترتیب با میانگین سن، جرم و قد (1/6±21/9 سال)، (12/6±67/15 کیلوگرم) و (4/9±175/38 ...

ربات های دوپای غیرفعال امروزه مورد توجه بسیاری پژوهشگران است. تقریبا تمامی ربات های دوپای مدلسازی شده پیش از این به صورت مدل صلب همراه با جرم های نقطه ای در نظر گرفته شده اند. در این مقاله ربات دوپای صفحه ای به صورت الاستیک مدلسازی و شبیه سازی شده است و حرکت یک تنابی برای آن بررسی شده است. پای تکیه گاه ربات غیرفعال به صورت تیر اویلر-برنولی مدلسازی شده است و ارتعاشات آن به روش مودهای فرضی محاسبه...

رباتهای دوپا راه رونده چرخه حدی از نظر مصرف انرژی بسیار کارآمد هستند و حرکات آنها طبیعی و مشابه انسان است، اما قابلیت آنها در دفع اغتشاش خارجی در مقایسه با رباتهایی که بر اساس نقطه ممان صفر راه می روند، به خوبی بررسی نشده است. در این مقاله یک مدل هفت درجه آزادی صفحه ای ترکیبی (گسسته-پیوسته) و ناقص عملگر (چهار عملگر) برای ربات راه رونده چرخه حدی در نظر گرفته شده است. فرض می شود که ربات به هنگام ...

در این پایان نامه با توجه به اهمیت و کاربرد روز افزون ربات های موازی در صنعت، به بررسی و مقایسه دو شاخص مهم چالاکی و سفتی ربات های موازی صفحه ای سه درجه آزادی با ساختار دوپا، سه پا و چهار پا پرداخته شده است. اهمیت این کار در انتخاب مبنایی مناسب و منطقی برای مقایسه شاخص ها، در نظر گرفتن انعطاف پذیری اعضای ساختار و طراحی بهینه بر اساس شاخص های ذکر شده قبل از مقایسه است. از جمله دستاوردهای پایان ن...

دراین تحقیق به مدل سازی و کنترل حرکت راه رفتن انسان پرداخته شده است. در بدن انسان تعداد زیادی مفصل وجود دارند که در انجام حرکات مختلف، این مفاصل به حرکت درآمده و انسان را در انجام کارهایش یاری می کنند. یکی از فعالیت های مهم انسان حرکت راه رفتن اوست. در انجام این فعالیت علاوه بر مفاصل پا، مفاصل دست، کمر و گردن برای حفظ تعادل به حرکت در می آیند. بنابراین در ابتدای امر به نظر می رسد که برای شبیه س...

سابقه و هدف: در حال حاضر استفاده از گیاهان داروئی جهت کاهش علائم سندرم ترک مواد مخدر وتسهیل روند ترک کاربرد چشم گیری پیدا کرده است. از آنجایی که hypericum scabrumدارای اثرات ضد دردی، ضد اضطرابی و ضد افسردگی است، این تحقیق با هدف بررسی اثر حاد عصاره هیدروالکلی علف چای دیهیمی بر علائم قطع مصرف مورفین در موش های سوری نر بالغ انجام شد. روش بررسی: موش های سوری نر ، به دو گروه کنترل و تجربی تقسیم شدن...

رمینه و هدف:  پیچ خوردگی مزمن مچ پا یک ناتوانی شایع است که می تواند روی فعالیت روزانه زندگی افراد مبتلا اثر بگذارد. مقالات متعدد اختلال کنترل تعادل در این افراد را نشان می دهد؛ ولی تا کنون هیچ مطالعه ای به بررسی اثر فعالیت شناختی بر روی کنترل پوسچر افراد مبتلا به پیچ خوردگی مچ پا نپرداخته است. روش بررسی : ثبات پوسچر در دو گروه سالم و بیمار در 8 وضعیت بر روی دستگاه صفحه نیرو بررسی شد. وضعیتها شا...

مهم?ترین مساله در استفاده از ربات?های راه?رونده، تلاش برای حفظ تعادل و جلوگیری از افتادن آن?ها است. برخلاف سایر ربات?های دوپای متداول که از مفاصل محرک استفاده می?کنند، راه?رونده?های غیرفعال بدون اعمال هر گونه تحریک خارجی و یا ورودی کنترلی بر روی یک شیب کوچک راه می?روند. این راه?رونده?ها به شرایط اولیه بسیار حساس هستند. از این?رو، انتخاب شرایط اولیه مناسب به قدری مهم است که می تواند موجب پایداری...

در مطالعه حاضر اثر عصاره گیاه وج با لوودوپا بر علایم سندرم محرومیت مورفین در موش سوری نر مقایسه شد.در این مطالعه از موش های سوری نژاد nmri در محدوده وزنی 20 الی 30 گرم استفاده وجهت القاء اعتیاد از برنامه 4 روزه و به ترتیب از دوزهای 50 ،75، 100 و 100 میلی گرم مورفین به ازای هر کیلو گرم استفاده و در روز چهارم 2 ساعت بعد اولین تزریق مورفین؛ نالوکسان با دوز 5 میلی گرم با ازای هر کیلوگرم تزریق شده و...

در این پروژه مسئله طراحی مسیر برای دوپایی های فروتحریک و روبات های دارای محرک های کافی بررسی شده و یک روش برای حل مسائل مربوط به دوپایی های فروتحریک ارائه گردیده است. مسیر های تولید شده به گام های پیوسته و پشت سر هم منجر می شوند و از لحاظ میزان مصرف انرژی بهینه می باشند. همچنین به مسئله پایداری روبات های دوپا پرداخته شده و مسیر های بهینه به صورتی طراحی شده اند که بیشترین حاشیه پایداری را برای ر...