در این پایان نامه به بررسی آشوب در یک سیستم روتور یاتاقان با تغییر لقی داخلی یاتاقان و نیز سرعت روتور پرداخته شده است. در ضمن سعی شده است تا دورنمای کنترل آشوب در سیستم های روتور یاتاقان مورد بررسی قرار گیردواز اینرو یک روتور صلب کاملاً میزان که روی یک یاتاقان با لقی داخلی قرار دارد، در نظر گرفته شده است. برخورد بین روتور و یاتاقان با استفاده از تئوری هرتزین مدل شده و معادلات دینامیکی سیستم استخراج شده است. سپس با در نظر گرفتن پنج مقدار متفاوت برای لقی، در هر لقی ثابت، اثرات تغییر سرعت روتور بر روی دینامیک سیستم مورد بررسی قرار گرفته است . در مرحله بعد، با ثابت در نظر گرفتن سرعت روتور، اثرات تغییر لقی یاتاقان بر روی دینامیک سیستم مورد بررسی قرار گرفته است. از آنجائیکه در سیستم مورد بررسی، پدیده آشوب رخ می دهد، برای بررسی دقیقتر دینامیک سیستم، از ابزارهای دینامیک غیر خطی و آشوب، از جمله نمودار انشقاق و نگاشت پوانکاره و .... پرداخته شده است. در مرحله بعد، مدارهای پریودیک ناپایدار در سیستم، از طریق 4 روش پیدا شده است. این روش ها عبارتند از روش ergodicity ، روش الگوریتم بهینه، روش سیمپلکس و روش انتقال داده ها. بعد از این مرحله، روش های بکار رفته از جنبه های مختلف، با یکدیگر مقایسه شده اند. در انتها نیز سعی شده است، ضمن ارائه الگوریتم تعمیم یافته ogy برای نگاشت های با ابعاد بالاتر از دو، به پیاده سازی این الگوریتم تعمیم یافته بر روی مدل مورد بررسی، که یک نگاشت 4 بعدی است، پرداخته شود.

در این پایان نامه دینامیک آشوب ناک روبات ساده دوپا مورد بررسی قرار گرفته و کنترل آشوب در مورد آن اعمال گردیده است. پس از ارایه مدل دینامیکی، با استفاده از ابزارهای بررسی دینامیک آشوب نضیر نگاشت پوانکاره، ویژگی های آشوب ناک این سیستم مورد بررسی قرار گرفته و پس از آن به منظور اعمال الگوریتم کنترل آشوب، مدارهای پریودیک ناپایدار در جاذب آشوب ناک، از پتج روش مختلف شناسایی شده اند. روش بازگشت نزدیک، روش تحلیل آماری داده های انتقال یافته، خطی سازی نگاشت پوانکاره، روش simplex، و الگوریتم تکراری efficient، روش های بکار رفته جهت شناسایی مدارهای پریودیک مراتب اول و دوم در جاذب آشوب ناک می باشند. در نهایت پس از مقایسه مزایا و معایب هر یک از این روش ها، الگوریتم کنترل آشوب موسوم به ogy، مطرح شده و به یک روبات دوپای غیر فعال اعمال گردیده است. پس از آن با استفاده از ابزار شبکه های مصنوعی، کنترل دیگری برای کنترل آشوب در روبات دوپا طراحی شده است که دارای کارکردی با انعطاف پذیری و مقاومت بالا می باشد. پس از بررسی نتایج اعمال الگوریتم ogy و کنترل شبکه عصبی بر روبات دوپای راه رونده بر سطح شیب دار. مزایا و معایب روش ها با یکدیگر مقایسه شده اند.

در این پایان نامه به بررسی تکنیک های شکل دهی انرژی در پایدارسازی سیستم های مکانیکی ای پرداخته ایم که فروتحریک شده باشند، یعنی تعداد ورودی های کنترلی آن ها از تعداد درجات آزادی آن ها کمتر باشد.بطور خاص تکنیک لاگرانژین کنترل شده را در پایدارسازی پاندول معکوس روی کارت و پایدارسازی یک ماهواره ی ژیروستات بکار برده ایم.در مورد ماهواره ی ژیروستات، اثر میدان گرانش یک جسم مرکزی کروی شکل را در پایدارسازی ماهواره بررسی کرده ایم.

در این پروژه مسئله طراحی مسیر برای دوپایی های فروتحریک و روبات های دارای محرک های کافی بررسی شده و یک روش برای حل مسائل مربوط به دوپایی های فروتحریک ارائه گردیده است. مسیر های تولید شده به گام های پیوسته و پشت سر هم منجر می شوند و از لحاظ میزان مصرف انرژی بهینه می باشند. همچنین به مسئله پایداری روبات های دوپا پرداخته شده و مسیر های بهینه به صورتی طراحی شده اند که بیشترین حاشیه پایداری را برای روبات فراهم کنند. اثر ضربه پاشنه و شرایط پس از ضربه به دقت مطالعه شده و با بررسی نتایج به دست آمده از شبیه سازی ها مشاهده شده است که با استفاده مناسب از اثر ضربه پاشنه می توان پایداری روبات و میزان مصرف انرژی آنها را به طور چشم گیری بهبود بخشید. همچنین نشان داده شده که با استفاده از زانوهای با انعطاف پذیری پیچشی، می توان روبات هایی طراحی نمود که از لحاظ جرم کلی، مصرف انرژی و داشتن ساختار مکانیکی ساده، مطلوب می باشند. شبیه سازی ها در محیط matlab و با استفاده از کُد نویسی و بهینه سازی ها با استفاده از توابع موجود در این نرم افزار صورت گرفته و نتایج حاصل با استفاده از مراجع معتبر صحه گذاری گردیده اند