بررسی دینامیک و پایداری یک دوپایی چهار عضوی
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) - دانشکده مهندسی مکانیک
- نویسنده آرش خیرالدینی موسوی
- استاد راهنما محمدحسن غفاری سعادت
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1386
چکیده
در این پروژه مسئله طراحی مسیر برای دوپایی های فروتحریک و روبات های دارای محرک های کافی بررسی شده و یک روش برای حل مسائل مربوط به دوپایی های فروتحریک ارائه گردیده است. مسیر های تولید شده به گام های پیوسته و پشت سر هم منجر می شوند و از لحاظ میزان مصرف انرژی بهینه می باشند. همچنین به مسئله پایداری روبات های دوپا پرداخته شده و مسیر های بهینه به صورتی طراحی شده اند که بیشترین حاشیه پایداری را برای روبات فراهم کنند. اثر ضربه پاشنه و شرایط پس از ضربه به دقت مطالعه شده و با بررسی نتایج به دست آمده از شبیه سازی ها مشاهده شده است که با استفاده مناسب از اثر ضربه پاشنه می توان پایداری روبات و میزان مصرف انرژی آنها را به طور چشم گیری بهبود بخشید. همچنین نشان داده شده که با استفاده از زانوهای با انعطاف پذیری پیچشی، می توان روبات هایی طراحی نمود که از لحاظ جرم کلی، مصرف انرژی و داشتن ساختار مکانیکی ساده، مطلوب می باشند. شبیه سازی ها در محیط matlab و با استفاده از کُد نویسی و بهینه سازی ها با استفاده از توابع موجود در این نرم افزار صورت گرفته و نتایج حاصل با استفاده از مراجع معتبر صحه گذاری گردیده اند
منابع مشابه
شبیه سازی و تحلیل دینامیکی موتور احتراق داخلی چهار سیلندر خطی به روش دینامیک چند عضوی
با گسترش صنعت خودرو و کاربرد موتورهای احتراق داخلی، بکارگیری یک الگوریتم مناسب جهت شبیه سازی و تحلیل دینامیکی این نوع موتورها جزء نیازهای اساسی در طراحی و بهینه سازی آنها محسوب می شود. به منظور بررسی وضعیت دینامیکی موتور و تعیین نیروهای اعمال شده بر قسمت های مختلف مکانیزم، به روشی نیاز است که از طریق آن بتوان توان دینامیکی موتور را برحسب سرعت و شتاب زاویه ای لحظه ای و در زوایای مختلف گردش میل ل...
15 صفحه اولشبیه سازی و تحلیل دینامیکی موتور احتراق داخلی چهار سیلندر خطی به روش دینامیک چند عضوی
چکیده: با گسترش صنعت خودرو و کاربرد موتورهای احتراق داخلی، بکارگیری یک الگوریتم مناسب جهت شبیه سازی و تحلیل دینامیکی این نوع موتورها جزء نیازهای اساسی در طراحی و بهینه سازی آنها محسوب می شود. به منظور بررسی وضعیت دینامیکی موتور و تعیین نیروهای اعمال شده بر قسمت های مختلف مکانیزم، به روشی نیاز است که از طریق آن بتوان توان دینامیکی موتور را برحسب سرعت و شتاب زاویه ای لحظه ای و در زوایای مختلف گر...
بررسی تأثیر آسیب بال بر عملکرد و دینامیک یک هواپیما
هنگامی که یک هواپیما دچار آسیب می شود، پارامترهای سیستم بسته به محل و میزان آسیب، به شدت تغییر می کند و در صورت قابل توجه بودن این تغییرات، اتوپایلوت قادر به کنترل هواپیما نمی باشد. شناخت پاکت‌پروازی و محدودیت‌های عملکردی هواپیمای آسیب‌دیده از الزامات اولیه برای بازیابی آن می‌باشد. در این مقاله پاکت‌پروازی مانوری یک هواپیما با بال آسیب‌دیده در ارتفاعات مختلف پروازی و میزان آسیب‌های مختلف استخر...
متن کاملتاثیر کشش استاتیک و دینامیک بر پایداری دینامیک موضعی جابجایی زاویه ای مفاصل اندام تحتانی مردان فعال حین رکاب زدن
مقدمه و اهداف مطالعات گذشته در زمینه تاثیر کشش های استاتیک و دینامیک بر عملکرد متعاقب نتایج متناقضی ارائه داده اند. هدف این مطالعه بررسی تاثیر کشش استاتیک و دینامیک عضلات بر پایداری دینامیک موضعی جابجایی زاویه ای مفاصل اندام تحتانی مردان جوان سالم فعال در حین رکاب زدن با استفاده از روشهای نوین تحلیل غیر خطی بود. مواد و روشها تعداد 15 دانشجوی پسر تربیت بدنی و علوم ورزشی از دانشگاه خوارزمی به ص...
متن کاملبررسی سازگاری و پایداری عملکرد رقم‌ها و رگه‌های سویا در چهار منطقه ایران
به منظور بررسی سازگاری و پایداری عملکرد 20 ژنوتیپ سویا در چهار منطقه (کرج، گرگان، خرم‌آباد و دشت مغان) پژوهشی به صورت طرح بلوک کامل تصادفی در چهار تکرار اجرا شد. صفات اندازه‌گیری‌شده شامل شمار روز از جوانهزنی تا گلدهی، تشکیل غلاف، پر شدن کامل دانه و رسیدن کامل دانه، ارتفاع بوته (سانتی‌متر)، شمار گره در ساقه، عملکرد دانه در هر بوته (گرم)، وزن صددانه (گرم)، شمار شاخة فرعی، شمار غلاف در بوته، عمل...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) - دانشکده مهندسی مکانیک
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023