در این رساله، به حل مسأله ی هُل دادن جعبه توسط ربات های متحرک پرداخته شد. هدف از انتخاب مسأله ی هُل دادن جعبه در این رساله، مباحث تئوری و عملی چالش برانگیزی است که در این زمینه ی پژوهشی به عنوان کلاسی از مسائل دستکاری اشیاء وجود دارد. این مسأله، نیازمند رسیدن به یک هدف سطح بالا یعنی قرارگرفتن جعبه در مکان مشخصی از محیط، با درنظر داشتن سطح پایینی از نیازمندی ها مثل اجتناب از مانع و حفظ تماس جابه ج...

مقدمه: از مهمترین گیاهان دارویی خانواده چتریان در ایران، زیره سیاه، زیره سبز و زنیان می باشد که در مناطق مختلفی از رویشگاه های طبیعی استان یزد به چشم می خورد. در این مطالعه به بررسی ترکیبات شیمیایی اسانس بذر و مقایسه قدرت آنتی اکسیدانی این سه گیاه پرداخته شد. روش بررسی: در این مطالعه تجربی-آزمایشگاهی، تمامی آزمایش ها در سه تکرار انجام گرفت. بذور جمع آوری شده به روش تقطیر با آب اسانس گیری شدند. ...

هدف اصلی این پژوهش، آسیب شناسی تولید دانش در هسته های پژوهشی علوم انسانی مستقر در دانشگاه می باشد. برای دستیابی به این هدف، از روش پژوهش زمینه ای بهره گرفته شد. گروه مورد مطالعه، یازده هسته پژوهشی علوم انسانی مستقر در یکی از دانشگاه های کشور بود. در این میان، با چهارده نفر از اعضای هسته ها مصاحبه شد. داده های به دست آمده در دو مرحله کدگذاری باز و محوری مورد تحلیل قرار گرفتند. براساس تحلیل مصاحب...

برنج یکی از مهمترین مواد غذایی در ایران می باشد. ممکن است یک رقم برنج با کیفیت بالا با اهدافی مثل سودجویی با یک رقم برنج دیگر که کیفیت پایین تری دارد مخلوط شود. این مقاله به ارائه ی یک سیستم خبره جهت تشخیص اصالت ارقام برنج با استفاده از تصاویر گرفته شده از توده ی برنج پرداخته است. ایده¬ی اصلی جهت تشخیص اصالت بر روی بافت برنج استوار است که ممکن است با مخلوط شدن دو رقم برنج با یکدیگر، بافت توده ی...

در این مقاله انرژی کازمیر مربوط به میدان اسکالر جرم دار و بدون جرم روی یک سطح کروی با توپولوژی S^3 و با استفاده از روش منظم سازی کم کردن جعبه ها محاسبه شده است. این انرژی در دیگر مقالات گذشته با کم کردن انرژی نقطه صفرِ فضای مینکوفسکی از انرژی نقطه صفر فضای مورد نظر محاسبه شده است اما در این مقاله انرژی دو ساختار مشابه با یکدیگر مقایسه و در نهایت از هم کم خواهند شد. در واقع آنچه در این مقاله بر آ...

گسل های پی سنگی در کمربند چین خورده رانده زاگرس یکی از مهم ترین عواملی می باشند که ساختارهای سطحی را تحت تأثیر قرار می دهد. بنابراین شناسایی آن ها و مشخص کردن هندسه آن ها واثرات ساختاری سطحی آنها بسیار مهم می باشد. تاقدیس سیاه کوه در حاشیه گسل جبهه کوهستان قرار دارد و ازجمله تاقدیس های کمربند چین خورده رانده ی زاگرس است. منطقه گسلی بالارود با عبور از حاشیه جنوبی تاقدیس سیاه کوه، این تاقدیس و تا...

امروزه علیرغم وجود روشها و ابزار پیشرفته حمل و نقل و نگهداری میوه و سبزیجات؛ یکی از روش های متداول حمل و نقل و نگهداری میوه استفاده از جعبه های مخصوص حمل و نقل میوه می باشد که به صورت گسترده در صنعت و بازار مورد استفاده می باشد. محصول انباشته شده درون این جعبه ها بر اثر نیروها وتنش های ناشی از انباشتگی، طول مدت انبارداری، تهویه نامطلوب درون جعبه و دیگر عوامل در معرض آسیب دیدگی و خرابی می باشند....