در این مقاله، به طراحی کنترل­کننده تحمل­پذیر خطا برای ماهواره به منظور ردیابی مسیر مورد نظر و با درنظر گرفتن آسیب ضرب شوندهدر عملگر پرداخته شده است. برای این منظور از روش معکوس دینامیک غیرخطی استفاده شده و به دلیل عدم وجود تکینگی در نمایش وضعیت به کمک کواترنیون­ها، استفاده از آنها در دستور کار قرار گرفته است. پایداری سیستم حلقه بسته نیز توسط روش مستقیملیاپانوف تضمین شده است. مزیت روش پیشنهادی د...

سابقه و هدف: یکی از دغدغه های نظام درمان و بیمه مسئله خود-ارجاعی است. با توجه به میزان بالا و عوارض شناخته شده آن و نیز چند گونگی عوامل خود-ارجاعی و به لحاظ محدودیت منابع در سیستم عرضه خدمات بهداشتی-درمانی و مطالعه روش های عملیات در بخش درمان بیماران، این مطالعه در مراکز درمانی دولتی و خصوصی کاشان در سال 1379 اجرا شد.مواد و روش ها: این پژوهش یک مطالعه توصیفی است که در آن 1036 نفر از بیماران مرا...

یک سیستم کنترل مد لغزشی-تناسبی-مشتقی PD-SMC برای ردیابی مسیر حرکت بازوی ربات دو درجه آزادی دارای عدم قطعیت، در این مطالعه ارائه شده است. در حضور عدم‌قطعیت و تغییر پارامترهای یک سیستم غیرخطی، کنترل‌ مد‌لغزشی SMC، روش مقاومی می‌باشد. با به‌کارگیری روش کنترل تناسبی-مشتقی PD، سیستم حلقه بسته دارای پاسخ سریع و محدوده پایداری نیز افزایش می‌یابد. بنابراین در قانون PD-SMC، از ویژگی‌های دو نوع کنترل SMC...

سازمان های بسیاری در اجرای سیاست های خود ناموفق اند. علت آن است که این دو فرایند حیاتی، یعنی سیاست ها و برنامه های عملیاتی، برای همسویی چارچوب منسجمی در اختیار ندارند. برای حل این مشکل، استفاده از ابزاری هایی مانند سیستم مدیریتی حلقه بسته xpp، که توسعه یافتۀ کارت ارزیابی متوازن است، ممکن است مفید باشد. مطالعۀ موردی حاضر، که از لحاظ هدف کاربردی و از منظر شیوۀ گردآوری داده ها توصیفی از شاخۀ پیمای...

در این پایان نامه به بیان کلیتی از روش رویه ی پاسخ شامل، روش شیب ترین صعود با و بدون محدودیت خطی، روش شبکه بندی مستطیلی، انواع طرح های مرکب مرکزی، سیستم های ستیغی و تحلیل آن ها، تحلیل رویه های پاسخ معمولی، دوگانه و چندپاسخی پرداخته شده است. سپس کاربرد دو نرم افزار r و sas در روش های رویه ی پاسخ مورد بررسی قرار گرفته، و بسته ی نرم افزاری rsm در r و روال rsreg در sas شرح داده شده است. در ادامه رو...

در این مقاله، یک کنترل کننده موقعیت برای سیستم انتخابی متشکل از دو بازوی همکار، جهت حمل مشترک یک جسم صلب ارائه می-گردد. در این راستا، جهت کاهش معادلات دینامیک دیفرانسیلی–جبری سیستم و تبدیل آن به مجموعه ای از معادلات دیفرانسیلی معمولی، یک مدل تقلیل یافته spf از سیستم استخراج گردیده و کنترل کننده ای متمرکز بر این اساس ارائه خواهد شد. بدین ترتیب، کنترل-کننده طراحی شده متکی بر حل قیدهای جبری غیرخطی...

تصفیه در سیستم های مدار بسته یکی از مهم ترین ابزارهای مدیریت کیفی آب محسوب می شود. ترکیبات نیتروژن دار، عمده ترین آلودگی موجود در سیستم های آبزی پروری به شمار می روند. استفاده از جاذبهای یونی از جمله رسها در صنایع تصفیه فاضلاب در مقیاس وسیع صورت می گیرد. رسها عمدتاً به دلیل منفی بودن ساختار شبکه ای خود در حذف کاتیون ها مورد استفاده قرار می گیرند. از این رو با تغییر ساختار سطحی آنها می توان علاوه...

تصفیه آب در سیستم های مدار بسته آبزی پروری یکی از مهمترین روش های مدیریت کیفی آب محسوب می شود. مواد تعویض گر یونی معدنی در سیستم های پرورشی تنها در حذف آمونیاک مورد استفاده قرار می گیرند. زئولیت ها دارای بار منفی بر سطح خودشان می باشند که آنها را قادر به جذب کاتیون ها و یون های فلزی می سازد. در این مطالعه با استفاده از یک سورفکتانت کاتیونی(تترا دسیل تری متیل آمونیوم برماید) سطح زئولیت کلینوپتیل...