هدف از این مقاله نحوه طراحی، ساخت و کنترل ربات دو چرخ تعادلی است. در ابتدا تاریخچه ربات های تعادلی، نحوه کنترل آن ها و پژوهش های صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار می گیرد. در ادامه، تحلیل یک شاسی از نظر ابعاد و جنس برای ربات انجام شده و معادلات حاکم بر ربات بر اساس طراحی صورت گرفته محاسبه می شود. سپس پارامترهای ربات توسط آزمایشات مختلف اندازه گیری شده و یا از برگه مشخصات قطعه استخراج می شو...

دراین مقاله به طراحی یک سامانه خلبان خودکار با معماری لایه ای و مکانیسم پیاده سازی لایه به لایه کنترلگر بر روی ربات پرنده چهار روتوربر اساس الگوریتم بهینه‌سازی ازدحام افزایشی ذرات ارائه می شود. دراین سامانه هدایت پرنده به‌جای آنکه در انحصار یک کنترلگر واحد باشد توسط یک سیستم چندعاملی که حداقل از 4 عامل کنترلگر ساخته‌شده است، انجام می­گیرد. با توزیع وظایف کنترلی و قراردادن فصول مشترک برای لایه‌ه...

عمل گرفتن در پنجه ربات هم در دست های مصنوعی و هم در ربات های صنعتی انجام می شود که در تمام آن ها مسئله لغزش به عنوان یک پدیده نامطلوب در نظر گرفته می شود. در این مقاله به منظور کنترل لغزش و تضمین رفتار حلقه بسته ی مطلوب، از کنترل گشتاور محاسبه شده استفاده شده است. بااین وجود، مانورهای مختلف برای ردیابی مسیر در فضای کار توسط ربات، باعث ایجاد شتاب بر روی جسم گرفته شده خواهد شد و این تغییرات شتاب ...

با توجه به رشد فزاینده درخواست برای خدمات متنوع و سرعت بالا در مخابرات سیار، مهمترین چالش پیش رو، نحوه مدیریت تخصیص منابع با توجه به محدودیت منابع در دسترس بخصوص طیف فرکانسی است. در این میان شبکه های سلولی یکی از بهترین گزینه ها برای بکارگیری و تخصیص مناسب منابع است. اما در طول پیشرفت تکنولوژی نسل های مختلف شبکه های سلولی با توجه افزایش تقاضا برای سرویس های مختلف تکنیک اولیه تکرار فرکانسی در ای...

در سال های اخیر استفاده از ایده مخابرات مشارکتی توجه فراوانی را به خود جلب نموده است. مخابرات مشارکتی به عنوان راه حل مناسبی برای کاهش اثرات مخرب فیدینگ مطرح است. نیاز روزافزون به طیف فرکانسی نیز منجر به پیشنهاد شبکه های رادیویی شناختگر گردید. با تلفیق این دو روش شبکه هایی به نام شبکه های شناختگر مبتنی بر رله معرفی شده است. در این پایان نامه مساله شکل دهی پرتو در این شبکه ها مورد بررسی قرار می ...

ایده ی رادیوشناختگر به دلیل ارائه ی روشی در جهت استفاده ی کارآمد از طیف فرکانسی، توجه فراوانی را به خود جلب کرده است. از سوی دیگر مخابرات مشارکتی به منظور استفاده ی بهینه از منابع موجود، کاربرد وسیعی در شبکه های رادیوشناختگر دارد. همچنین مالتی پلکسینگ فضایی به عنوان روشی در بهبود نرخ شبکه های چندورودی-چندخروجی، به صورت توزیع شده در شبکه های رادیوشناختگر مشارکتی قابل استفاده است. در این پایان نا...

شبکه های آبیاری و زهکشی معمولاً با مشکلات عدیده ای در مراحل مختلف طراحی، اجرا و بهره برداری مواجه می باشند که نه تنها باعث کاهش کارایی و حتی تخریب سازه های آن گردیده، بلکه بازسازی آن ها را نیز مشکل و غیر اقتصادی می نماید. این موضوع از دغدغه های اصلی برنامه ریزان امور آب کشور بوده و تاکنون اقدامات مختلفی در مدیریت بهینه شبکه های آبیاری صورت گرفته است، اما اغلب این اقدامات به دلیل فقدان جامع نگری ...

در شبکه های رادیوشناختی سنجش دقیق طیف از اهمیت بالایی برخوردار است. نتایج سنجش غلط می تواند هم موجب اتلاف طیف و هم باعث تداخل مضر با کاربران اولیه شود. به منظور بهبود دقت، سنجش مشارکتی طیف که در آن یک گروه از کاربران ثانویه به طور مشارکتی طیف حضور کاربر اولیه را سنجش می کنند، معرفی می شود. با این حال، این روش پنجره ای را برای استفاده کاربران مخربی که ممکن است اقدام به ارسال داده غلط به مرکز ترک...

در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...

مسئله جایابی ربات های حسگر با بیشینه پوشش یکی از مراحل اصلی امکان سنجی و توسعه زیرساخت های ارتباطی و سامانه های پایش محیطی است. در این تحقیق، به طراحی و پیشنهاد یک رهیافت جدید به منظور جایابی حسگرهای رباتیک با بیشینه پوشش در فضای سه بعدی برداری پرداخته می شود. بدین منظور، نخست یک رویکرد هندسی جدید به منظور محاسبه نواحی تحت پوشش هر حسگر ارائه شده است. به منظور بیشینه سازی میزان پوشش شبکه ربات ها...