در این مقاله مسئله حرکت هماهنگ یک گروه زیرسطحی با در نظر گرفتن مسئله اجتناب از برخورد زیرسطحی ها با موانع و همچنین با یکدیگر مورد بررسی قرار می گیرد. بدین منظور در ابتدا با استفاده از روش گام به عقب، برای یک زیرسطحی کنترلگر تعقیب مسیر طراحی می گردد. اثبات پایداری کنترلگر ارائه شده با استفاده از قاعده لیاپانوف انجام می گیرد. در ادامه با استفاده از قواعد تئوری گراف، مدل سازی ارتباط بین زیرسطحی ها...

microsoftinternetexplorer4 زمینه و هدف: آلوده شدن منابع مختلف آب آشامیدنی به نیترات می تواند اثرات نامطلوبی بر سلامت انسان داشته باشد. مشکلات موجود در استفاده از فناوری های فیزیکوشیمیایی حذف نیترات، لزوم استفاده از فرایندهای دنیتریفیکاسیون بیولوژیکی از آب را که دارای کمترین اثرات جانبی باشند مطرح نموده است. هدف از انجام این پژوهش حذف نیترات از آب اشامیدنی با استفاده از باکتری های خودپرور رشد یا...

استفاده از روش های گوناگون در برآورد غنا و فراوانی پرندگان در نواحی جنگلی ممکن است به نتایج کم و بیش متفاوتی منجر شود. از این رو انتخاب روشی مناسب برای تحقیقات پرنده شناسی، از موضوعات چالش برانگیز در این مناطق محسوب می شود. در این تحقیق، کارایی دو روش ترانسکت با عرض ثابت و شمارش نقطه ای با شعاع ثابت در برآورد غنا و فراوانی در بخش نمخانۀ جنگل آموزشی و پژوهشی خیرود واقع در جنگل های خزری، مقایسه ش...

هدف از انجام این مطالعه، کاهش وزن سازه ‍‍‍ ی شناور سه بدنه ی نظامی با استفاده از بهینهسازی ابعاد المان های سازه ای پل اتصالی آن تحت ممان خمشی عرضی حاصل از امواج به روش اجزای محدود در نرم افزار انسیس است. افزودن بدنه های کناری به بدنه ی اصلی در این شناورها باعث بهبود قابلیت دریامانی و رفتار شناور در امواج می گردد. از طرفی با توجه به عدم تقارن فشار وارد شده از سوی امواج به این بدنه ها، طراحی پل ا...

به منظور اصلاح چربی شیر، کریستالیزاسیون جزء به جزء آن پس از سرم گیری با دکانتور در سه دامنه دمایی 35-30، 22-17 و 10- 5 درجه سانتی گراد و سه زمان کریستالیزاسیون 6، 5/13 و 18 ساعت انجام گرفت. در هر مرحله پس از پایان زمان مورد نظر، جزء جامد یا استئارین توسط سانتریفوژ (rpm 16000)به مدت زمان 15 دقیقه جدا شد. جزء مایع یا اولئین باقی مانده وارد مرحله بعد کریستالیزاسیون جزء به جزء گردیده و این عمل تا س...

در این تحقیق برخی کاربردهای مستقیم ریاضی در شبیه سازی پدیده های فیزیکی، در دو بخش سیالات و جامدات مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا در بخش سیالات، در دو مختصات حقیقی و مختلط به طور جداگانه، جریان حول برخی اجسام مختلف با استفاده از روابط ریاضی مورد بررسی قرار گرفته است به این صورت که شکل اجسام و جریان گذرنده از روی آنها با استفاده از روابط ریاضی حاکم بر آن پدیده شبیه سازی شده، به طوری که خواص جری...

در میان حرکات شناور کاهش دامنه و افزایش فرکانس حرکات شناور در راستای رول، پیچ و هیو از اهمیت بسزایی برخوردار است. در سال‌های اخیر که تجهیزات پایدارساز جدیدی ابداع نشده است، محققان به توسعه روش‌های کنترل این حرکات روی آورده‌اند. در این تحقیق به بررسی رول شناور که تاثیر بیشتری در راحتی خدمه، مسافران و انجام برخی از عملیاتهای شناورهای نظامی دارد پرداخته خواهد شد. در ادامه سعی شده تا با حل ...

در کار حاضر ابتدا جریان لزج تراکم ناپذیر و مغشوش اطراف یک پروانه پنج پره ای در شرایط جریان ورودی یکنواخت با استفاده از نرم افزار فلوئنت مورد بررسی قرار گرفته است. جریان به صورت غیر دائم فرض شده و چرخش پروانه با استفاده از روش شبکه لغزان مدل شده است. شبکه تولید شده شامل 2,100,000 سلول است که به صورت بی سازمان در اطراف پروانه توزیع شده است. بمنظور اعتبار سنجی حل عددی جریان اطراف پروانه 5.55b با ش...