سیستم کنترل خودفرمان بینایی، به سیستمی اتلاق می شود که از اطلاعات بازخوردی دوربین برای کنترل ربات استفاده می‌کند؛ تا ربات، از نقاط شروع دلخواه به نقطه هدف برسد. راه‌های متنوعی از جمله کنترل با استفاده از مدل ربات، طراحی کنترلگر بصورت مستقیم، و استفاده از ماتریس ژاکوبین در این زمینه مطرح شده است. اما، از آنجا که در بسیاری از مواقع، مدلی از ربات دردسترس نیست و یا بدست آوردن آن کاری دشوار و زمانبر...

ارزیابی مکان­گزینی کاربری­های آموزشی نقش بسیار مهمی در میزان موفقیت و کارایی این مراکز و رسیدن به رفاه اجتماعی و توسعه پایدار دارد. در همین راستا در این پژوهش فضاهای آموزشی شهر اشنویه با استفاده از سیستم اطلاعات جغرافیایی مورد ارزیابی واقع شده­اند. هدف تحقیق حاضر، ارزیابی مدارس با استفاده از ماتریس سازگاری، مطلوبیت و ظرفیت می­باشد. روش تحقیق توصیفی- تحلیلی و جامعه آماری، تمامی مدارس ابتدایی، را...

در این پژوهش، جهت تعیین فصول اقلیمی زاهدان از مجموعه داده­های روزانه و ساعتی پارامترهای حرارتی در قالب 21 متغیّر در دوره آماری 35 ساله (1383-1349) استفاده گردیده است. ابتدا پایگاه داده­ای از متغیّرهای مورد بررسی در نرم­افزار مت لب ایجاد شد. با توجه به اینکه هدف از این پژوهش گروه­بندی بود ماتریس داده­ها با آرایش P تهیه گردید. آرایشP آرایشی از ماتریس پایگاه داده است که در آن سطرها را زمان و ستون­ها...

در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپ...

توپوگرافی به‌عنوان یکی از عامل‌های مؤثر در شکل­‌گیری الگوی پراکنش مکانی درختانی که روی دامنه­‌های شیب­‌دار پراکنش دارند، شناخته شده است. توپوگرافی با تغییر در مقدار دسترسی به نور، رطوبت خاک و ایجاد خرداقلیم، نحوه پراکنش درختان در یک محدوده را تحت تأثیر قرار می­‌دهد. پژوهش پیش‌رو با هدف تحلیل الگوی پراکنش مکانی درختان کیکم (Acer monspessulanum L.) مستقر روی دامنه­‌های شیب­دار در ناحیه رویشی زاگر...

هدف از این پایان نامه مطالعه و بررسی چگونگی تغییر شکل، شکست و مدل سازی رفتار سیلان فولاد با ذرات سمنتیت کروی بوده است. بدین منظور سه ریزساختار متفاوت شامل فولاد با اندازه درشت، ریز و ترکیب دوگانه اندازه ذرات سمنتیت کروی، تولید و مورد بررسی قرار گرفته است. برای تولید این فولادها، از روش عملیات حرارتی و با اعمال تغییر در مدت زمان نگهداری در دمای کروی سازی استفاده شده است. به منظور تحلیل مکانیزم...

تاثیر مثبت جداگرهای لرزه ای پایه در سازه ها به هنگام وقوع زلزله بگونه ای بوده که کاربرد آنها را بصورت فراگیر در سطح جهان افزایش داده است. در این پایان نامه میزان تاثیر کاربرد جداگرلاستیکی با میرایی بالا، بر روی یک مدل کوچک فولادی از منبع کروی نفت و گاز مورد بررسی قرارگرفته است. به علت کروی بودن منبع تاثیر پدیده تلاطم داخل منبع کاهش یافت و جداگر لاستیکی به عنوان یک گزینه مناسب جهت بهسازی لرزه ای...

ساخت پوسته های کروی شکل در ابعاد متفاوت یکی از مشکلات مهندسین ساخت محسوب می شود، چرا که روش های سنتی جهت ساخت پوسته های مذکور نیازمند قالب و پرس بوده که موجب بالا رفتن هزینه تولید می شود.لذا در این پژوهش به بررسی روش جدیدی بر پایه شکل دهی انفجاری و بدون استفاده از قالب پرداخته شده است که در آن شکل نهایی پوسته از انفجار یک ساختاری موسوم به ساختار چهار مخروطی بدست می آید. ساختار چهار مخروطی از به...

در این پایان نامه ، ساختار یک آشکارساز نور فرابنفش با استفاده از تزریق نانو ذرات سیلیکون،در لایه اکسید از ساختار فلز- اکسید – نیمه هادی، شبیه سازی شده است. ناحیه ی فعال این آشکارساز یک ساختار تونلی رزونانسی بر مبنای نقاط کوانتومی کروی سیلیکون می باشد. ساختار چند لایه ی رزونانس تونلی، به صورت آرایه ای از نقاط کوانتومی کروی سیلیکون در لایه اکسید در ساختار فلز – اکسید – نیمه هادی می باشد. در این...