در جابجایی اجسام توسط بازوهای رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می باشد و فرض می شود خصوصیات هندسی جس...

رباتهای دوپا بیش از سه دهه موضوع تحقیق پژوهشگران بوده است، اما هنوز طراحی مکانیزم و کنترل ربات دوپایی که بتواند راه رفتن و دویدن بهینه و سریع مشابه موجودات زنده انجام دهد، یک مساله تحقیقاتی باز است. کارآیی مدل آونگ وارون فنری (slip) در توصیف دینامیک دویدن موجودات زنده نشان داده شده است و در سالهای اخیر تلاش هایی برای کنترل ربات های دوپای واقعی بر مبنای دینامیک slip صورت گرفته است. محققان نشان د...

آنالیز محیطهای شکل پذیر همواره به صورت در نظر گرفتن تغییر مکان نسبی نقاط محیط به مرکز جرم آن بوده است و در نتیجه در این روشها تغییر مکانهای بزرگ از مسئله حذف می شود. با اینکه این روش باعث سادگی مسئله می شود ولی همیشه کاربرد ندارد. یکی از موارد آن موقعی است که نیروی وارد بر سیستم به طور صریح مشخص نباشد. به عبارت دیگر وقتی بخواهیم سیستمی را آنالیز کنیم که تحت اثر حرکتهای مشخصی در بعضی از نقاط آن ...

در جابجایی اجسام توسط بازوهای ‌رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ‌ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان‌های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می‌باشد و فرض می‌شود خصوصیات هندسی...

در این مقاله روش جدیدی مبتنی بر کاربرد معادلات تفاوتهای محدود برای تجزیه و تحلیل نوسانات طبیعی و اجباری کابلهای منظم متقاطع ارایه گردیده است با استفاده از روش پیشنهادی می توان فرکانسهای تشدید سیستم های مورد بحث را به آسانی بدست آ ورد جرم هر واحد اصلی تکراری از سیستم کابلهای متقاطع در مرکز آ ن تمرکز داده شده و گسترش جرم در تمام نقاط تقاطع یکسان می باشد تنش کششی کابلهایی که در یک جهت قرار دارند ب...

در این مقاله با اعمال فرمولبندی سه جسمی با شرایط مرزی تصحیح شده در تقریب مرتبه اول بورن و استفاده از روش مدل الکترون فعال، دامنه الکترونی مرتبه اول و دامنه بین هسته ای مرتبه اول محاسبه شده است. با استفاده از دامنه های جزیی، سطح مقطع پراکندگی جزیی و کل، برای تشکیل پوزیترونیوم در برخورد پوزیترون با مولکول متان در انرژی های میانه، بالا و غیرنسبیتی محاسبه شده ، سطح مقطع کل با نتایج تجربی موجود مقای...

تاکنون مدل¬های آسایش حرارتی زیادی برای پیش¬بینی پاسخ حرارتی بدن به تغییر در شرایط فردی و محیطی ارائه شده است که در این میان مدل گایج به دلیل تخمین پاسخ¬های فیزیولوژیکی و احساس حرارتی افراد در شرایط گذرا به یکی از پرکاربرد¬ترین مدل¬های آسایش حرارتی تبدیل شده است. این مدل اگرچه از سازوکار¬های گذرا برای تعیین دمای مرکز بدن و دمای سطح پوست استفاده می¬کند، اما در ساختار آن از فرضیات ساده کننده¬ای نظ...

توابع ترکش هادرون b از ترکش کوارک bبا استفاده از زبان برنامه نویسی فرترن محاسبه و در دو مدل پترسون و توانی در مراتب lo و nlo در مفیاس های مختلف انرژی مرکز جرم رسم شده است.

امواج لرزه‌ای در زمین متحمل جذب ناشی از ناهمسانگردی‌های محیط می‌شوند. برآورد تضعیف از روش کاهش دامنه امواج  لرزه ای مشاهده شده اغلب با خطا همراه است. از آنجا که جذب انرژی لرزه‌ای متناسب با بسامد امواج افزایش می‌یابد، لذا از روش‌های بسامدی برای برآورد ضریب تضعیف یا فاکتور کیفیت (Q) استفاده می‌کنند. در اغلب روش‌های مرسوم با تعریف نشانگرهای لرزه‌ای بسامدی و بررسی ارتباط بین آنها و جذب انرژی، حضور ...

اختر فیزیک سیستم های نامزد گوناگونی را به ما ارائه می کند که باید در طیف امواج گرانشی قابل مشاهده باشد.در میان سیستم های جرم ستاره ای ، تابش گرانشی قابل آشکار سازی را از شکل گیری سیاهچاله ها و ستاره های نوترونی و به هم آمیختگی ستاره های نوترونی دوتایی و فروپاشی نهایی این چنین دوتایی هایی برای شکل گیری یک سیاچاله انتظار داریم. بلافاصله پس از کشف پدیده های اختر فیزیکی که بعدها هسته کهکشان فعال ...