با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل های جدید ربات های انسان نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان نما سورنا3، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمون...

تحقیقات در این پروژه به دو بخش، پیش بینی بازدارنده های خوردگی و مدل سازی مکانیسم واکنش تقسیم می شوند. در قسمت اول، تاثیر بازدارندگی برخی از مشتقات ایمیدازول بر روی سطح فولاد نرم مدل سازی شد و انرژی برهم کنش بین سطح فلز و بازدارنده به عنوان پارامتری تجزیه ای برای این مدل سازی مورد بررسی قرار گرفت. انرژی های برهم کنش محاسبه شدند و رابطه آن ها با اثرات بازدارندگی تجربی بازدارنده ها مورد بررسی قرار...

برای بررسی اقلیم‌شناختی مسیرهای توفان در زمستان 2007-2008، علاوه بر داده‌های جهانی GFS از داده‌های جهانی بازتحلیل NCEP-NCAR از سال 1948 تا 2005 برای میانگین‌های اقلیم‌شناختی استفاده شده ‌است. در زمستان 2007-2008 به همراه کاهش انرژی جنبشی پیچکی در پادجریان‌سوی مسیر توفان اطلس، انرژی پتانسیل در دسترس پیچکی نیز در این مناطق به‌علت کاهش تولید کژفشاری نسبت به میانگین اقلیم‌شناختی آن کاهش یافته است. ...

طراحی مسیر ربات‌های متحرک یکی از مسائل مهم در حوزه رباتیک است. همچنین امروزه بهینه­سازی طول مسیر حرکت و عبور از تله‌های حداقل محلی یکی از مشکلات اساسی و به روز در ربات‌های متحرک است. یکی از روش‌های مهم در طراحی مسیر این­گونه ربات‌ها، روش میدان پتانسیل مصنوعی است زیرا مبتنی بر محاسبات ساده ریاضی است. از مهم‌ترین معایب این روش می‌توان به گیرکردن در تله‌های حداقل محلی اشاره نمود. یک رویکرد برای رف...

به منظور عبور ایمن جریان‌ سیلاب از بالادست به پایین‌دست سدها از سازه سرریز استفاده می‌شود. در بین انواع سرریز، در سرریزهای پلکانی جریان حین عبور از روی سازه نیز مستهلک می‌گردد. این امر موجب کاهش هزینه تاسیسات مستهلک کننده انرژی در پایین‌دست آن مانند حوضچه آرامش خواهد شد. علاوه بر استهلاک انرژی، عامل تاثیرگذار دیگر در طراحی سرریز پلکانی که در تحقیقات انجام شده کمتر بدان پرداخته شده است، حجم و هز...

در سال‌های اخیر مصرف زیاد سوخت‌های فسیلی و پیامدهای ناشی از آن شهرها را با مشکلات عدیده‌ای مواجه کرده است. یکی از راهکارهایی که در این زمینه ارائه شده است، طراحی اقلیمی ساختمان‌ها است. اگر ساختمان‌ها مطابق با عوامل اقلیمی احداث شوند نیاز به مصرف سوخت‌های فسیلی به حداقل خواهد رسید. بنابراین ساختمان‌ها باید به‌گونه‌ای باشند که در دوره سرد بیشترین و در دوره گرم حداقل انرژی را دریافت دارند. تحقیق پ...

براساس آمار منتشره وزارت نیرو، مصرف سرانه انرژی در کشور ایران به مراتب بیش از کشورهای صنعتی است. قسمت بسیار زیادی از این مصرف انرژی در بخش ساختمان به هدر می رود یا بیهوده به مصرف می رسد. در تحقیق حاضر اثر بخشی تابلوهای هوشمند برق در جهت مدیریت انرژی در کلیه ساختمان ها و مؤسسات اداری و تجاری مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج تحقیق حاضر نشان می دهد که بکارگیری این سیستم موجب حذف جریان های نشتی یا ...

در این مقالهبه طراحی مسیر پروازی در فاز موتور خاموش (فاز سُرِش) که در مدار انتقالی ماهواره‌برها و فضاپیماها به‌عنوان ابزار مهمی برای کاهش انرژی استفاده می‌شود، پرداخته شده است. با استفاده از پارامترهای مؤثر بر هندسة مسیر و استفاده از روابط حاکم بر مکانیک مداری، مقدار ضربه (اختلاف) سرعت در دوطرف مسیر (بین مدار اولیه و مدار نهایی) به‌صورت تابع پارامتریک از هندسة مسیر توصیف شده است و سپس با استفاده ...

ذخیره سازی گاز طبیعی در مایعات هیدروکربنی تکنیکی است جهت گسترش کاربرد گاز طبیعی در سیستمهای مصرف انرژی که نیاز به فشارهای بالا و یا دماهای بسیار پایین که در روشهای معمول ذخیره سازی نظیر CNGوLNG مشکل ساز هستند را کاهش میدهد . محلولهای متان در 52 حلال هیدروکربنی وهمچنین در نفتای سبک،نفتای سنگین،دیزل و نفت سفید پالایشگاه تهران بوسیله معادلات حالت مختلف مدل شده است. هدف محاسبات فوق تعیین حداقل فوق ...