در این مقاله به تولید گام دویدن بهینه برای مدل صفحه ای ربات دوپای اتریاس می پردازیم. ربات اتریاس در دانشگاه ایالتی اورگان با هدف دویدن با سرعت بالا طراحی شده است. الگوی دویدن اتریاس قبلا بر مبنای مدل آونگ وارون فنری طرح ریزی شده است. اگرچه این مدل غیرفعال مبنای خوبی برای تولید گام در ربات های دوپا می باشد ولی الزاماً بهترین جواب انرژی کارا نیست. از این رو در این مقاله به کمک روش برمبنای مشتق و ب...

رفتار مکانیکی نانوکامپوزیت های پلی اتیلن سبک  نشاسته گرمانرم با استفاده از سامانه استنتاج فازی  عصبی تطبیقی بررسی شده است. بدین منظور، کامپوزیت های پلی اتیلن سبک  نشاسته گرمانرم حاوی مقادیر مختلف )صفر تا 3 درصد وزنی( نانوخاک رس ) cloisite 15a ( با استفاده از فرایند اکستروژن تهیه شد. در عمل، انجام آزمون های مختلف برای تشخیص ارتباط میان پارامترهای فرایندی اکستروژن و خواص مکانیکی نانوکامپوزیت ها ب...

امروزه ربات های دوپا توجه بسیاری از محققان در سراسر دنیا را به خود جلب کرده است و تحقیقات زیادی در این زمینه در حال انجام می باشد. ربات های دوپا دارای تحرک پذیری بهتری نسبت به ربات های چرخ دار به ویژه برای عبور از محیط های ناهموار، پله ها و موانع می باشد. برای آنکه ربات قادر باشد بر روی سطوح مختلف حرکت نماید، لازم است که ربات حرکتش را با شرایط مختلف سطح وفق داده و با حرکت مناسب پا و بالا تنه، پ...

در این مقاله‏ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دار...

در این مطالعه با مدل سازی دینامیکی یک ماهواره کوچک در رده ماهواره مصباح، معادلات حالت وضعی ماهواره را به دست آورده ایم. در این مدل گشتاورهای آیرودینامیکی و تشعشعات خورشیدی به عنوان گشتاور اغتشاشی و گشتاور گرادیان جاذبه به عنوان گشتاور پایدارساز (کنترل غیرفعال) و گشتاور مغناطیسی به عنوان گشتاور کنترلی فعال در نظر گرفته شده است. سپس به منظور بهینه سازی مصرف توان الکتریکی از روش های تصویرسازی دوقط...

این پژوهش با هدف شناسایی عوامل موثر بر ایجاد فرسایش خندقی و شبیه¬سازی احتمال وقوع آن در حوضه آبریز دیره انجام پذیرفته است. مهمترین عوامل موثر در وقوع فرسایش خندقی مانند شیب، جهت شیب، انحنای افقی و عمودی شیب، لیتولوژی، فاصله از آبراهه، فاصله از جاده، کاربری اراضی انتخاب و سپس این لایه¬ها درسیستم اطلاعات جغرافیایی تولید شدند. سپس به منظور مقایسه زوجی در جدول ماتریس بر اساس میزان ارجحیت سلسله مرات...

در این پژوهش سعی می شود با تعریف فاکتور مناسب، تاثیر فاز دو تکیه گاهی در رفتار حرکتی ربات دو پا بررسی شود. اثر محدودیت گشتاور مفاصل و پارامترهای حرکتی ربات در درصد مشارکت فاز دو تکیه گاهی که مسیر حداقل زمان ربات را برآورده می کند، مورد بررسی قرار می گیرد.سپس مسیر بهینه حداقل زمان ربات توسط الگوریتم بهینه سازی پرندگان طراحی می شود. بدین منظور ابتدا مسیر حرکت ربات با استفاده از قیود سینماتیکی به ...

کاربرد موتور سوئیچ رلوکتانس در صنعت با توجه به قدمت آن بسیار محدود بوده و عملکرد غیرخطی مغناطیسی و عدم وجود مدل های دقیق تحلیلی برای آن از جمله موانع گسترش کاربردهای این موتور است. نوسانات گسسته گشتاور تولیدی در این موتور و بهره برداری در ناحیه ی اشباع مغناطیسی سبب شده تا ارتعاشات مکانیکی و صوتی در مقایسه با اکثر موتورهای الکتریکی قابل ملاحظه باشد. یکی از روش های کنترل گشتاور و کاهش نوسانات آن ...

توان تولید یکی از شاخص های کلیدی خدمات اکوسیستم جنگل است و معیاری مهم برای پیش بینی میزان تولید، بهره برداری مجاز سالانه و همچنین میزان رویش رویشگاه است. در پژوهش پیش رو از معیار ارتفاع غالب که معیار مطمئنی برای ارزیابی کیفیت توده است، استفاده شد. برای این منظور در توده های صنوبر دلتوئیدس (populus deltoides marsh.) به روش انتخابی 52 قطعه نمونه مربعی به مساحت 400 متر مربع پیاده شد و در هریک ارتف...

توان تولید یکی از شاخص‌های کلیدی خدمات اکوسیستم جنگل است و معیاری مهم برای پیش‌بینی میزان تولید، بهره‌برداری مجاز سالانه و همچنین میزان رویش رویشگاه است. در پژوهش پیش‌رو از معیار ارتفاع غالب که معیار مطمئنی برای ارزیابی کیفیت توده است، استفاده شد. برای این منظور در توده‌های صنوبر دلتوئیدس (Populus deltoides Marsh.) به روش انتخابی 52 قطعه‌نمونه مربعی به مساحت 400 متر مربع پیاده شد و در هریک ارتف...