زمانیکه محیط حرکت ربات مشخص باشد، مسیریابی برای ربات متحرک در حالت جهانی و بصورت خارج خط انجام می گیرد. چنانچه مشخصات محیط شناخته شده نباشد، مسیریابی در حالت محلی و بصورت روی خط، با اخذ اطلاعات از سنسورها انجام می شود. در این رساله انواع روشهای مسیریابی انجام شده، بررسی گردیده و نتایج آنها مورد ارزیابی قرار گرفته است . با تعمیم الگوریتم ژنتیک ، از آن بعنوان ابزاری برای مسیریابی در حالت خارج خط ...

این تحقیق با هدف شناخت عوامل بازدارندة کسب­وکار پرورش ماهیان گرم­آبی در استان گلستان انجام شده است. تحقیق توصیفی و از نوع پیمایشی است. جامعة آماری تحقیق شامل 147 نفر از آبزی­پروران پرورش­دهندة ماهیان گرمابی بودند که به شیوة تمام شماری همة آنان انتخاب شدند. ابزار گردآوری اطلاعات پرسشنامه بوده است که برای تعیین روایی آن از نظر متخصصان شیلات و ترویج کشاورزی استفاده شد. برای به­دست­آوردن پایایی ابز...

هدایت (ناوبری) ربات متحرک به نحوه انتقال ربات از یک نقطه آغاز به نقطه هدف اطلاق می گردد. روش های بسیاری برای این کار استفاده شده است. یکی از مباحث مطرح در این زمینه بحث رباتیک مبتنی بر رفتار است که از رفتارهای موجودات زنده الگوبرداری کرده است. استفاده از روش های فازی نیز در این زمینه مرسوم است. مباحث فازی مدلی ریاضیاتی از عبارات زبانی معمول در زبان گفتاری ارائه می کنند. در مطالب ارائه شده با ا...

هدف از این پژوهش شناسایی موانع و پیش برنده­ های استقرار مالیات بر ارزش افزوده در اداره کل مالیات بر ارزش افزوده شهر تهران است. برای انجام این پژوهش سه فرضیه تدوین گردید و برای آزمون این فرضیات ، داده­ های کمی، به روش میدانی و با استفاده از پرسش­نامه­ ای که با مرور ادبیات تحقیق طراحی شده بود، جمع آوری شد. قبل از توزیع، پرسش نامه در اختیار 13 نفر از خبرگان و صاحب­نظران رشته اقتصاد و مدیریت دولتی ...

این پژوهش با هدف شناسایی موانع استقرار بودجه ریزی مبتنی بر عملکرد در وزارت امور اقتصادی و دارایی و با تاکید بر مدل سه شاخگی انجام شده است. جامعه آماری تحقیق را کلیه مدیران، معاونان و کارکنان متخصص ادارات مرتبط با بودجه ریزی مبتنی بر عملکرد در وزارت امور اقتصادی و دارایی تشکیل می دهند که با استناد به رابطه نمونه گیری کوکران و به شیوه تصادفی ساده تعداد 194 نفر از آنان انتخاب شده و پرسشنامه های تح...

هدف ‎‎از این تحقیق یافتن مسیر بهینه یک جسم صلب و آزاد در یک فضای دو بعدی یا سه بعدی شامل موانع ثابت و متحرک است. این مسیر بهینه با در نظر گرفتن هدفهای ناسازگاری مانند: طول مسیر که باید می نیمم شود، فاصله از موانع (امنیت) که باید ماکزیمم شود و زمان رسیدن به مقصد که باید می نیمم باشد و ... بدست می آید. لذا مسئله تصمیم گیری مسیر،‎‎ یک مسأله بهینه سازی متغیر با زمان چند هدفه ( motop) می باشد. از آن...

مقدمه: سازمان تامین اجتماعی یک سامان موثر، پیچیده و حیاتی است به طوری که در قرن حاضر، تداوم توسعه پایدار و همه جانبه در کشور بدون پشتوانه این سازمان، به سختی امکان پذیر است. ازطرف دیگر، منابع انسانی، سرمایه های اصلی و بی بدیل سازمان تامین اجتماعی که ماهیت خدماتی دارد و میتواند نقش اساسی دربهره وری سازمان ایفا نماید. روش: در این پژوهش  با استفاده از تکنیک دیماتل فازی اقدام به ارائه مدلی بمنظور ا...

این مقاله طراحی مکانیک یک ربات بسترپویا با نام tl-pr را ارائه می دهد. دو الگوریتم مجزا برای سیستم عدم برخورد با موانع بر روی ربات پیاده سازی شده است. برد کنترلی به کار گرفته شده در ربات مذکور آردوینو است که یک برد منبع باز می باشد. برای دریافت تصاویر مورد استفاده در بخش عدم برخورد و شناسایی اجسام از حسگر کینکت در ربات استفاده شده است. برای طراحی ساختار ربات از یک سیستم ساده و ابتکاری ارزان قیمت...