در این پایان نامه به بررسی تکنیک های شکل دهی انرژی در پایدارسازی سیستم های مکانیکی ای پرداخته ایم که فروتحریک شده باشند، یعنی تعداد ورودی های کنترلی آن ها از تعداد درجات آزادی آن ها کمتر باشد.بطور خاص تکنیک لاگرانژین کنترل شده را در پایدارسازی پاندول معکوس روی کارت و پایدارسازی یک ماهواره ی ژیروستات بکار برده ایم.در مورد ماهواره ی ژیروستات، اثر میدان گرانش یک جسم مرکزی کروی شکل را در پایدارسازی...

در این پایان نامه، روش جدیدی به منظور پایدار سازی زمان محدود دسته ای از سیستم های غیر انتگرال پذیر کامل که قابل تبدیل به فرم زنجیره ای می باشند ارائه شده است. در این روش با استفاده از ساختار دو خطی فرم زنجیره ای ابتدا فرم زنجیره ای به دو زیر سیستم تجزیه شده است و سپس با استفاده از تکنیک مود لغزشی ترمینال tsm، یک قانون غیر پیوسته به منظور پایدار سازی در زمان محدود به دست آمده است. از مزایای مهم ...

در این پژوهش، سوالی پایه ای در رابطه با اثر ورودی بر روی مشخصات کیفی یک سیستم دینامیکی مطرح و به آن پاسخ داده می شود. سپس، کاربرد آن در سیستم های بیولوژیکی، جهت درمان سرطان ارائه می گردد. یک ورودی چگونه می تواند مشخصات کیفی یک سیستم دینامیکی را تغییر دهد؟ آیا ورودی به یک سیستم دینامیکی که تنها برای مدت محدودی سیستم را تحت تاثیر قرار می دهد می-تواند آن چنان باعث تغییر در آن شود که خواص کیفی سیست...

تصاویر ماهواره ای قدرت تفکیک بالا در علوم مختلف دارای کاربردهای گسترده ای هستند. فرایند زمین مرجع کردن به عنوان جزء جدا نشدنی استخراج عوارض مکانی دقیق از این تصاویر، در مطالعات بسیاری بررسی شده است. در زمین مرجع کردن تصاویر ماهواره ای، از مدل های مختلفی استفاده می شود که در این میان، توابع گویا از جایگاه ویژه ای برخوردار است. تعیین ضرایب توابع گویا یک مسئله بد وضع است که برای حل این مشکل از روش...

صفحات خورشیدی یکی از منابع تأمین تمام یا بخشی از انرژی مصرفی ربات های چرخ دار هستند. توان کم سلول های خورشیدی باعث می شود تا این ربات ها نیاز به صفحات بزرگی برای تأمین انرژی داشته باشند. این امر سبب می شود تا در صورت حرکت ربات بر مسیر ناهموار، ارتعاشاتی در صفحات مزبور ایجاد شود که ممکن است موجب آسیب به سیستم گردد. در این پژوهش، روشی برای برنامه ریزی حرکت ربات در مسیر ناهموار ارائه می گردد که من...

ژل های پلیمری نزدیک ترین مواد برای شبیه سازی حرکت نرم و مشخصه های اکچواتورهای طبیعی هستند و مشخصه های مطلوب تورم، جمع شدن و خم شدگی در محلول های آبی، در پاسخ به تغییرات کوچک محرک خارجی مانند تغییر ph، میدان الکتریکی، دما و نور تولید می کنند. این خواص بی همتا امکان تولید سیستم تحریک شونده نرم از ژل های پلیمری را فراهم ساخته و برای تولید میکروسیستمی که محدودیت هایی در ابعاد، وزن و مصرف انرژی دارد...

یکی از خواص اغلب پلیمرها، عدم هدایت الکتریکی یا هدایت ضعیف الکتریکی آن ها است که باعث محدود شدن کاربرد آن ها در بعضی شرایط شده است. در این تحقیق سعی شده است که با به کارگیری نانولوله های کربنی چند دیواره و نانوذرات نقره به عنوان دو ماده با هدایت الکتریکی بسیار خوب به جای موادی نظیر گرافیت و دوده، نانوکامپوزیتی پلیمری از جنس وینیل استر سنتز نمود که بتواند هادی جریان الکتریسیته باشد. برای رسیدن ب...

مسئله انتقال به‌سمت پایین میدان گرانی زمین از سطح زمین به سطح بیضوی مرجع مقایسه از این واقعیت ناشی می‌شود که در مسئله مقدار مرزی، تعیین ژئوئید بدون استفاده از فرمول استوکس به‌دنبال پتانسیل واقعی زمین روی سطح بیضوی مرجع هستیم این در حالی است که مشاهدات شتاب گرانی روی سطح زمین داده شده است. مسئله انتقال به‌سمت پایین میدان گرانش زمین از طریق انتگرال آبل- پواسون و مشتقات آن صورت پذیرفته و یک مسئله ...