محرکه های ربات در فضای مفصلی کار می کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ها شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله، بر...

مقدمه و هدف : اشک ریزش از شایعترین مشکلات آزاردهنده سیستم اشکی می باشد که غالبا در پی انسداد اکتسابی مجرای نازولکریمال رخ می دهد. استاندارد طلایی درمان، جراحی داکریوسیستورینوستومی خارجی می باشد که سایر روش ها با آن سنجیده و مقایسه می شود. میزان موفقیت این روش در مطالعات مختلف تا 97 درصد گزارش شده است. علی رغم میزان موفقیت بالا، در 13-4 درصد موارد عود اشک ریزش در پی جراحی دیده شده است. علل مختلف...

مقدمه: درد از مشکلات شایع پس از جراحی قلب است و هدف اصلی تحقیق حاضر بررسی تاثیر پیش بینی پذیری و احساس کنترل بر میزان درد بیماران جراحی قلب باز می باشد. به این منظور بیماران از نظر متغیرهای فوق هم چنین میزان درد و مورفین مصرفی سنجیده شدند. روش مصرف دارو نیز به دو گروه سنتی )توسط پرستار( و همچنین کنترل توسط بیمار تقسیم گردید. روش کار : این تحقیق توصیفی - تحلیلی و از نوع تحقیقات نیمه آزمایشی است....

مقدمه: هر نوع عمل جراحی دارای عوارض جانبی می باشد که جراحی زیبایی بینی نیز از این امر مستثنی نیست. این پژوهش با هدف بررسی مشکلات و عوارض خود گزارشی جراحی زیبایی بینی انجام شد. روش‌کار: این مطالعه مقطعی در پاییز 1392 بر روی 300 نفر از افرادی که در شهر یزد عمل جراحی زیبایی بینی را انجام داده بودند، صورت گرفت. شرکت کنندگان به روش نمونه گیری در دسترس از مراجعه‌کنندگان واجد شرایط چند منطقه شهری در...

زمینه و هدف:در دهه گذشته پیشرفت قابل ملاحظه ای در راستای ارتقای ایمنی بیمار رخ داده است اما هنوز کاستی های متعددی وجود دارد و میزان آسیبهای تحمیل شده به بیماران از ناحیه عوارض ناخواسته به طور غیرقابل قبولی بالااست. بنابراین با توجه به اینکه یکی از مهمترین اهداف سازمان مراقبت بهداشتی ارزیابی، بهبود بخشیدن کیفیت مراقبت های بهداشتی و افزایش ایمنی بیماران می باشد لذا این پژوهش با هدف بررسی میزان رع...

این مقاله روشی نوین برای کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با تخمین گر تطبیقی عدم قطعیت و راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می نماید. تخمین گر پیشنهادی یک شبکه عصبی چند لایه است که پارامترهای آن با الگوریتم پس انتشار خطا تنظیم می شوند. نوآوری طرح مذکور در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ است که با راهبرد متداول کنترل گشتاور فرق اساسی دارد. مزیت کنترل پیشنهادی آن است که مستقل از مدل دینامیکی ربات است. بعلاوه، مشکل ف...

فرایند جوشکاری اغتشاشی اصطکاکی (FSW) یک فرایند جوشکاری در حالت جامدمی باشد که در آن حرارت به وسیله اصطکاک ایجاد شده، بین ابزار جوشکاری و قطعه کار ایجاد می‌شود. مقدار حرارت ایجاد شده به طور مستقیم بر ساختار متالورژیکی، کیفیت جوش، تنش باقیمانده و اعوجاج ناشی از حرارت در قطعه، اثرگذار است.موفقیت این فرایند جوشکاری در گرو کنترل مناسب دمای ماکزیمم در طول فرایند جوشکاری می باشد. امروزه حل عددی این فر...

اولین دستگاه لیزر که جزئی از طیف امواج الکترومغناطیسی است در سال 1960 توسط میمن براساس نظر آلبرت انیشتن ساخته شد. این دستگاه لیزر یاقوتی بود که براساس نشر برانگیخته تابش پایه گذار لیزرهای متعددی گردید که بعدها توسط محققین جراحی، ساخته شد. اساس تولید لیزر بر پدیده جذب یعنی افزایش سطح انرژی یک سیستم اتمی ثابت، در برخورد با یک فوتون یا الکترون و پدیده گسیل القایی یعنی خارج شدن یک فوتون از یک سیستم...

تحقیق حاضر در صدد اضافه کردن کد حرکتی جبران شعاع ابزار پنج محوره به سیستم کنترل عددی هگزاپاد است. زمانی که شعاع ابزار تغییر می کند، به ویژه هنگام تغییر شعاع بر اثر سایش حین ماشین کاری، جبران شعاع از دوباره نویسی برنامه جلوگیری می کند. الگوریتم ذکر شده شامل هر سه بخش اصلی یک برنامه کنترل عددی یعنی واحد مترجم، واحد میانیاب و واحد سینماتیک بوده و اطلاعات موقعیت و جهت مطلوب ابتدا از کد حرکتی نوشته ...