در سالیان اخیر با پیشرفت ابزارهای آزمایشگاهی و آزمایشات انجام گرفته، شواهد تجربی کنترل امپدانس و کنترل مدل مبنا که بعنوان یکی از تئوری های اساسی در علم کنترل حرکات شناخته می شود، در حال ارائه هستند. در رساله حاضر تلاش در جهت رسیدن به شناختی جامع از سیستم کنترل حرکات و نحوه یادگیری موجود در این سیستم است. با توجه به کترل امپدانس و نقش آن در حفظ موقعیت و انجام حرکت نقش یادگیری در تنظیم امپدانس مف...

زمانیکه محیط حرکت ربات مشخص باشد، مسیریابی برای ربات متحرک در حالت جهانی و بصورت خارج خط انجام می گیرد. چنانچه مشخصات محیط شناخته شده نباشد، مسیریابی در حالت محلی و بصورت روی خط، با اخذ اطلاعات از سنسورها انجام می شود. در این رساله انواع روشهای مسیریابی انجام شده، بررسی گردیده و نتایج آنها مورد ارزیابی قرار گرفته است . با تعمیم الگوریتم ژنتیک ، از آن بعنوان ابزاری برای مسیریابی در حالت خارج خط ...

حرکت گروهی در سیستم چند عاملی یکی از پدیده هایی است که بسیار مورد توجه دانشمندان و محققین قرار گرفته است. در این پدیده عامل ها تلاش میکنند تا با اجرای یک الگوریتم هماهنگ، که بر اساس قوانین اجماع، عدم برخورد و تطبیق سرعت طراحی می شود، با هم هدف مشترکی را دنبال کنند.مستقل از این که گروه چه هدفی را می بایست دنبال کند، برای حرکت گروهی نیاز به یک الگوریتم می باشد تا عامل ها بتوانند با هم هماهنگ شده ...

هدف اصلی در این مقاله استفاده از روش بهینه سازی عددی الگوریتم ژنتیک در طراحی مسیر سروُمکانیزم هیدرولیکی است. در این مقاله ابتدا پارامترهای هندسی یک مکانیزم سه درجه آزادی صفحه ای با سه جک هیدرولیکی تعریف و شناسایی شده اند. سپس معادلات حرکت آن مورد بررسی قرار گرفته اند و سیستم جکهای محرک هیدرولیکی که توسط شیرهای کنترلی کار می کند به مدل افزوده شده است. در ادامه با توجه به منطق الگوریتم ژنتیک، بر ا...

ویژگی های منحصربه فرد از جمله استفاده از ساختار متوازی الاضلاع، استحکام بالا در حجم ساختاریِ محدود و رفتار دینامیکی مناسب در عین سرعت و شتاب بالا باعث شده تا ربات موازی دلتا به عنوان یکی از بهترین انتخاب ها در کاربردهای جابجایی اجسام کوچک باشد. در این پایان نامه ربات فوق را در ساده ترین ساختار خود یعنی ساختار 3 درجه آزادی بکار می گیریم. پس از معرفی مدل ریاضی از ساختار هندسی ربات و تحلیل ژاکوبین،...

برای بررسی کمی و کیفی جواب های الگوریتم های حل عددی معادلات بسیط فشارورد، مقایسه با رفتار جو واقعی نمی تواند ملاک اصلی یا حداقل تنهـا ملاک در تعیبن دقت الگوریتم ها قرار گیرد. این حکم به ویژه در کاربست به صنطقه محدود که شرایط مرزی بر پیچبدگی تعبین جواب مطلوب می افزایند صادق است. این پیچیدگی حاصل درآمیختگی خطای مدل بسیط فشارورد. خطای خود الگوریتم، خطای وارد در چگونگی خوراند داده ها است. بر این ...

امروزه تلفن های همراه قابلیت های متنوعی همچون تعیین موقعیت ماهواره ای را دارا می باشند که می توان بر اساس آن ها موقعیت استفاده کنندگان را محاسبه نمود. از این موقعیت می توان برای ارائه خدمات متنوع مکان مبنا به کاربران بهره برد. البته برای ارائه اینگونه خدمات باید علایق و خصوصیات کاربران را در نظر گرفت. این اطلاعات معمولا به صورت دستی توسط کاربران به سیستم های مکانی بیان می گردد. حال اگر بتوان بر...

پاره‌ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف‌های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می‌تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل‌ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می‌شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...

یکی از قابلیت‌های ارزشمند پرنده‌های بدون سرنشین (پهپادها) توانایی آن‌ها برای ردیابی اهداف مشخص و در حال حرکت درروی زمین است. چالش مهم در ردیابی اهداف متحرک با کمک پهپاد، حرکت پس‌زمینه تصویر همراه با شی‌ء موردنظر است. در این تحقیق الگوریتم جدیدی برای آشکارسازی و ردیابی اهداف متحرک با استفاده از هم مرجع سازی فریم به فریم تصویر اخذشده ارائه‌شده است به‌طوری‌که نیاز به منبع دیگر جهت اطلاع از جهت حرک...

بدون شک در دنیای مدرن امروز، زمان به عنوان عاملی با اهمیت نقشی به سزا در بازارهای رقابتی دارد. مسائل و مدل های مسیریابی فراوانی با توجه به نیاز انسان ها به وجود آمده است و به تناسب این مدل ها و مسائل، راهکارها و الگوریتم های فراوانی نیز شکل گرفته است. در این نوشتار به ارائه ی مدلی جدید )مدل پویا با در نظر گرفتن تعداد دوره های مختلف برای انواع مشتریان( از مسائل مسیریابی وسائل حمل ونقلمی پردازیم....