در این پروژه مسئله طراحی مسیر برای دوپایی های فروتحریک و روبات های دارای محرک های کافی بررسی شده و یک روش برای حل مسائل مربوط به دوپایی های فروتحریک ارائه گردیده است. مسیر های تولید شده به گام های پیوسته و پشت سر هم منجر می شوند و از لحاظ میزان مصرف انرژی بهینه می باشند. همچنین به مسئله پایداری روبات های دوپا پرداخته شده و مسیر های بهینه به صورتی طراحی شده اند که بیشترین حاشیه پایداری را برای ر...

برنامه ریزی ژنتیکی به عنوان یکی از مهمترین شاخه های الگوریتم های تکاملی قادر است فرایند تولید و بهگزینی الگوریتم ها را با توجه به خواص موردنظر طراح به بهترین شکل اجرا نماید. با توجه به اینکه برنامه ریزی ژنتیکی روشی خودتنظیم است، نیازی به تنظیم دقیق پارامترها برای رسیدن به حل نداشته و قادر است تا خود به سمت حل های بهینه سوق یابد. ازاین رو انجام فرایند طراحی کنترلر به کمک چنین روشی فواید بیشتری ن...

ویژگی های منحصربه فرد از جمله استفاده از ساختار متوازی الاضلاع، استحکام بالا در حجم ساختاریِ محدود و رفتار دینامیکی مناسب در عین سرعت و شتاب بالا باعث شده تا ربات موازی دلتا به عنوان یکی از بهترین انتخاب ها در کاربردهای جابجایی اجسام کوچک باشد. در این پایان نامه ربات فوق را در ساده ترین ساختار خود یعنی ساختار 3 درجه آزادی بکار می گیریم. پس از معرفی مدل ریاضی از ساختار هندسی ربات و تحلیل ژاکوبین،...

در این تحقیق طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل ربات به روش شبکه عصبی بررسی شده است. بدین منظور ابتدا به معرفی شبکه های عصبی مصنوعی و انواع آنها پرداخته شده است. شبکه های عصبی پیشرو و بازگشت پذیر به عنوان دو گروه اصلی از شبکه های عصبی معرفی شده اند. از شبکه های عصبی پیشرو به عنوان ابزاری برای حل مساله سینماتیک معکوس و از شبکه های عصبی بازگشت پذیر به منظور حل مسائل بهینه سازی بهره گرفته شده است. در ...

در این پایان نامه یک مدل دو سطحی برای برنامهریزی شبکه انتقال در محیط بازار معرفی شده است که در آن تولیدکنندگان و مصرفکنندگان به تبادل انرژی مابین خود میپردازند. هدف طراح خط که در سطح اول مدل شده، این است که هزینه ی سرمایه گذاری در توسعه انتقال را به حداقل برساند. هدف مورد نظر با قیودی فنی ناشی از سیستم و قیودی ناشی از بازار رقابتی که در سطح دوم مطرح میشود، محدود می گردد. با استفاده از نظریه د...

چکیده ندارد.

از آنجایی که صحنه نبرد یک واقعه تقریباً ناگهانی به همراه و تعداد زیادی مجروح با ضایعات بسیار سطحی تا ضایعات بسیار بحرانی می باشد، تریاژ و تعیین میزان ضایعات و درمان سریع از اهمیت خاصی برخوردار است که اکثر بیماران در مراکز مختلف درمانی از پست امداد تا بیمارستان های صحرایی و نهایتاً بیمارستان های پشت جبهه تحت مداوا قرار می گیرند، لیکن آنچه که دز کنار درمان اورژانس بیماران از اهمیت بیشتری برخوردار ا...

چکیده زمینه و هدف :گزارش پرستاری یکی از اسناد مهم پرونده بیماران بوده و بهترین مدرکی است که می تواند فعالیت های 24 ساعته پرستاران را بصورت کامل و روشن بیان نماید. از این رو وجود خطا و اشکال در نگارش آن می تواند تبعاتی برای پرستار بدنبال داشته باشد. پژوهش حاضر با هدف تعیین وضعیت خطاهای گزارش نویسی در پرستاران انجام شد. روش بررسی: تحقیق حاضر مطالعه توصیفی- تحلیلی است که جامعه آماری آن شامل کلیه پ...

مطالب مورد بحث و بررسی دراین رساله مشتمل بر پنج فصل بدین شرح می باشد. فصل اول : کاربرد کامپیوتر در جیره نویسی، تاریخچه جیره نویسی، مراحل انجام کار جیره نویسی توسط کامپیوتر . فصل دوم : کاربرد کامپیوتر در اعمال برنامه بهداشتی، تاریخچه پیدایش برنامه بهداشتی، نحوهء اجرای برنامه بهداشتی، اهداف برنامه بهداشتی، عوامل موثر در موفقیت برنامه بهداشتی و نکات مورد توجه در ویزیت گله، آزمون دامهای بافحلی خامو...

سیستم های چندعاملی شاخه ای از هوش مصنوعی توزیع شده می باشد که به مطالعه و بررسی رفتار مجموعه ای از عاملها و پیچیدگیهایی که از تعاملات آنها پیش می آید، می پردازد. یافتن، طراحی و پیاده سازی استراتژیهایی برای هماهنگ سازی و همکاریی عاملهای موجود در یک سیستم چند عاملی یکی از مسایل بنیادی در این گونه سیستمها به شمار می رود. شناسایی و حتی اثبات وجود بهترین استراتژی هماهنگ سازی، کاری تقریباً غیر ممکن اس...