ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

مدیران و تصمیم گیرندگان صنعتی کشور با توجه به دیدگاههای آمایش و استراتژی های توسعه صنعتی، مکان هایی را برای تجمع واحدهای صنعتی به صورت شهرک یا مجتمع، انتخاب و سازماندهی می کنند. سیستم اطلاعات مکانی (gis) به عنوان علم مدیریت اطلاعات مکانی قادر است ابزارهای مناسب جهت رفع مشکلات و پیچیدگی های تعیین مکان بهینه را در اختیار تصمیم گیرندگان صنعتی قرار دهد. توابع تلفیقی از انواع توابع تجزیه و تحلیل مکا...

در این پایان نامه انواع استراتژی کنترل خودروی هیبرید موازی مبتنی بر منطق فازی مورد بررسی قرار گرفته و شبیهسازی تحت نرمافزار matlab و advisor صورت گرفته است. ابتدا با استفاده از صفحه مشخصات موتور احتراق داخلی، منحنی عملکرد بهینه بر اساس قیود بازده سوخت و میزان انتشار آلاینده ها تعیین می گردد. سپس با توجه به این مقدار بهینه، توابع عضویت کنترل گر فازی در سرعت های مختلف تنظیم می شوند. این روش باعث ...

محدودیت استفاده از اعداد محققین را بر آن داشته که از مجموعه های فازی برای بیان وزن عوامل استفاده کنند. مزیت این تئوری در آن است که به جای یک عدد، دامنهای از اعداد با درجه امکان مشارکت در لغزش در نظر گرفته میشود. لذا هنگامی که از تئوری مجموعه های فازی برای بیان وزن عوامل استفاده میشود به طور قطع و یقین یک عدد به عنوان وزن تعیین نمیگردد، بلکه تنها امکان صحیح بودن عدد ارائه شده بیش از امکان صحیح ب...

باافزایشبیرویةجمعیت،بویژهجمعیتشهرنشیندرچنددهةاخیردرکشورایران،مسألهفضاوتوسعهپایدارفضاییازاهمیتقابلتوجهیبرخوردارگردیدهاست. درایرانرشدجمعیتشهریباتوسعةناموزونافقیشهروازبینبردنمنابعکشاورزیوطبیعیاطرافشهرهاهمراهبودهاست. ایندرحالیاستکهبسیاریازشهرهادارایمنابعفضاییباارزش،امافرسودهایهستندکهراهگشایبسیاریازمشکلاتبهوجودآمدة شهرهادرحالحاضراست، لذا موضوع بهسازی و نوسازی بافت های فرسوده شهری، همواره یکی از مسائ...

یکی از عوامل کلیدی در  برنامهریزی های توسعه منطقه ای، مکان یابی محل مناسب استقرار مناطق صنعتی است. امروزه استفاده از داده های مکانی و تحلیل درست این داده ها برای بهره گیری در مکانیابی مناسب شهرکهای صنعتی با اهمیت بوده و از رشـد  فزاینـده ای در سـطح  تحقیقات روز، برخوردار شده است. بنابراین تعیین تابع تلفیقی مناسب در طراحی و اجرای GIS کاربردی برای مکان یـابی  بهینـه  و مناسـب  ضروری و اجتناب ناپذ...

در این تحقیق، به منظور بررسی کارایی روش فازی در ارزیابی تناسب اراضی، از روشهای فرآیند تحلیل سلسله مراتبی و رگرسیون چند متغیره استفاده شده و نتایج حاصل از روش فازی، با نتایج روش پارامتریک، مورد مقایسه قرار گرفته است. هم بستگی بین شاخص اراضی و عملکرد مشاهده شده در سطح منطقه، برای روش مبتنی بر نظریه مجموعه های فازی با استفاده از روش فرآیند تحلیل سلسله مراتبی (91/0r =) و روش رگرسیون چند متغیره (88/...

سیل یکی از انواع مخاطرات طبیعی است که همه ساله خسارات زیانباری را در سراسر جهان و از جمله ایران به وجود می‌آورد. برای جلوگیری از رخداد سیلاب، باید مناطق دارای پتانسیل بالا و همچنین مولفه های اصلی و تاثیرگذار در ایجاد آن را شناسایی نمود. به این منظور، این پژوهش با استفاده از پارامترهای شیب، ارتفاع، فاصله از رود، تراکم زهکشی، کاربری اراضی، لیتولوژی، انحنای پروفیل، انحنای پلانیمتری و بارش در چارچو...

هدف از این مطالعه سنجش وضعیت پایداری محیط زیست با استفاده از منطق فازی می‌باشد. برای تعیین پایداری، سه پارامتر کیفیت آب، خاک و هوا در نظرگرفته شده است و مقادیر این پارامترها از سوی کارشناسان تعیین و از نرم افزار MATLAB برای استنباط فازی استفاده شد. نتایج بدست آمده نشان می‌دهد که وقتی سطح کیفیت خاک ضعیف، سطح کیفیت آب متوسط و هوا متعادل باشد آنگاه سطح پایداری محیط زیست متوسط خواهد بود. در واقع با...

از دیر باز مسأله مدل‌سازی و تحلیل سیستم‌ها خصوصاً در سیستم‌های پیچیده با دینامیک بالا همراه با نویز و عدم قطعیت در شناخت رفتار سیستم‌ها و تصمیم‌گیری بسیار با اهمیت بوده و هست. این مقاله نشان می‌دهد که سیستم‌های عصبی- فازی می‌توانند برای مدل‌سازی طراحی آرایه‌های خورشیدی زیرسیستم تأمین توان الکتریکی ماهواره‌های سنجش از دور در فاز طراحی مفهومی به‌طور مؤثری مورد استفاده قرار گیرند. در طراحی مدل سیست...