رباتهای کابلی دارای ترکیب و ساختار پایه ای رباتهای موازی می باشند با این ویژگی اضافی که کابل ها به عنوان حلقه های موازی و گرداننده ها به عنوان محرکها عمل می کنند. یک تفاوت مهم میان رباتهای کابلی معلق و رباتهای کلاسیک موازی در این است که کابلها فقط قدرت تحمل نیروهای کششی را دارند و در نتیجه پنجه را فقط به سمت خود می توانند بکشند. در نتیجه ی این ویژگی، خیلی از نتایج شاخص رباتهای موازی را نمی توان...

متر های فینسلری به طور موضعی دوگان مسطح از هندسه داده ها به وجود آمده اند. چنین مترهایی خواص هندسی ویژه ای دارند و نقش مهمی در هندسه فینسلر بازی می کنند. در این پایان نامه یک کلاس از مترهای فینسلری به سور موضعی دوگان مسطح که به صورت جمع یک متر ریمانی و یک 1-فرم تعریف شده اند را بررسی می کنیم و آن ها را با انحنای پرچمی تقریبا ایزوتروپیک دسته بندی می کنیم.

روش های ناحیه اطمینان و جست وجوی خطی، دو روش تکراری بسیار مهم برای حل مسائل بهینه سازی نامقید می باشند. در اغلب این روش ها معمولا از تقریب های درجه دوم تابع هدف برای محاسبه جهت های جستجو استفاده می گردد. به نظر می رسد استفاده از یک تقریب درجه سوم مناسب در صورت وجود، بتواند راهگشا باشد. اما متاسفانه محاسبه مشتقات سوم توابع چندمتغیره پرهزینه و مشکل ساز است. ایده های متفاوتی برای رفع این مشکل و ...

ما دراین مقاله ضمن معرفی فاز یا حالت یگانه s=0) rvb) ، تابع موج وردشی rvb را به عنوان حالت پایه مدل هایزنبرگ با s=1/2 و برهم کنش پادفرومغناطیس روی شبکه مربعی بررسی می کنیم. با معرفی پارامترهای وردشی مناسب، به طور عددی و با استفاده از روش مونت کارلوی وردشی انرژی حالت پایه، همبستگی اسپینی و طیف برانگیختگیهای سه گانه (s=1) در فاز rvb را به دست آورده و نشان می دهیم انرژی حالت پایه rvb در شبکه مربعی...

در این مقاله یک حل دقیق فرم بسته برای ارتعاشات آزاد خارج صفحه­ای ورق­های ضخیم مستطیلی همگن و ایزوتروپیک چندلایه با شرایط مرزی مفصل ساده بر مبنای تئوری الاستیسیته سه­بعدی خطی ارائه شده است. از تعدادی میدان جابه­جایی برای حل معادلات استفاده شده است. میدان­های جابه­جایی درنظر گرفته شده طوری می­باشند که شرایط مرزی مفصل ساده را بر روی پایه­های ورق برقرار می­کنند. در ادامه حل، با جایگذاری میدان­های ج...

در این تحقیق فرکانس های طبیعی ورق مستطیلی میندلین کامپوزیت شده با وصله¬های پیزوالکتریک به دست آمده است. شرایط مرزی تکیه¬گاه ساده به سازه اعمال شده¬ و برای دستیابی به پارامترهای فرکانسی سازه از روش ریتز، بر مبنای روش مینیمم انرژی پتانسیل استفاده شده است. توابع جابجایی و تابع پتانسیل الکتریکی با استفاده از سری¬های مثلثاتی (توابع حل دقیق) تخمین زده شده¬اند و در نتیجه حل نیمه تحلیلی مسئله به دست آم...

در این مقاله شکل دهی صفحات نازک فلزی تحت بارگذاری معکوس شونده با در نظر گرفتن پدیدة باشینگر بررسی شده است. مدل های مختلف ساختاری در تئوری پلاستیسیته که قادر به تحلیل این گونه فرآیندها می باشند مورد بحث و بررسی قرار گرفته اند. در این راستا، انواع مدلهای سخت شوندگی ایزوتروپیک و سینماتیک و ترکیبی از آنها به دو صورت خطی و غیر خطی شامل مدل های چابچی و یوشیدا بررسی شده است. توانایی برترین مدل های پ...

هدف از مطالعه حاضر، محاسبه نرخ تجزیه لاشبرگ گونه بلندمازو و بروسیا در حالت خالص و آمیخته در توده‌های دست‌کاشت بلندمازو (Quercus castanefolia C.A.Mey.) و بروسیا (Pinus brutia Tenore) در جنگل آموزشی و پژوهشی دانشگاه علوم کشاورزی و منابع طبیعی ساری می‌باشد. در فصل پاییز، برگ‌های تازه خزان کرده در توده‌های مورد نظر جمع‌آوری و سپس با آب مقطر شستشو شده و در دمای 60 درجه به مدت 24 ساعت خشک شدند و درو...

حالت پایه سیستم های بس ذره ای را به جز مواردی بسیار اندک نمی توان به صورت تحلیلی استخراج نمود. جواب هایی که برای چنین مسائلی ارائه می شوند غالباً خاص هستند و یا مبتنی بر تکنیک های عددی می باشند. در سال های اخیر روشی اصول مند برای استخراج تحلیلی حالت پایه ارائه شده است.در این روش حالت پایه بدست آمده به صورت حاصل ضرب حالت های تک اسپینی است که حالت پایه ضربی نامیده می شود. در حضور یک میدان معین، می...