امروزه، کاربرد تجهیزات حساس در برابر ارتعاشات ناخواسته زمینه¬ی آنها، وسعت پیدا کرده است. بنابراین مکانیزم¬های پایدارساز، نقش مهمی به جهت پایدار نمودن بستر تجهیزات، در برابر ارتعاشات ناخواسته، بر عهده دارند. در دو دهه¬ی اخیر، بررسی بازوهای مکانیک موازی به دلیل ویژگی¬هایی نظیر دقت، شتاب زیاد و قابلیت حمل بار در یک فضای کاری مناسب رو به افزایش است. در این تحقیق یک بازوی مکانیکی موازی 3-ups-s برا...

چکیده پیشرفت صنایع مختلف کاربردهای جدیدی برای ربات ها ایجاد کرده است که در آن هم مهارت بازو و هم بزرگی ابعاد فضای کاری بطور همزمان نیاز است. از این رو دسته جدیدی از ربات های مار شکل ساخته شده اند. از مشخصات اکثر ربات های مار شکل داشتن افزونگی درجات آزادی است که این افزونگی درجات آزادی را می توان برای انجام وظایف جانبی و یا برای بهینه کردن شاخص هایی به کار برد. از آنجا که اکثر کاربردهای ربات ها...

این مقاله در چارچوب رویکردی بین رشته ای می کوشد از منظر جامعه شناسی سیاسی و اقتصاد سیاسی بین المللی بازار نفت، رابطه تعاملی میان حرکت های ناسیونالیستی نفتی در کشور و تحولات در قواعد تولید وفروش نفت در بازار جهانی نفت را در یک بازه زمانی بسیار مهم بررسی و تحلیل کند؛ رویکردی که در مطالعات در این حوزه کمتر مورد توجه قرار گرفته است. در همین راستا پرسش اصلی مقاله این است که شرایط اجتماعی داخلی وقواع...

چکیده ندارد.

در تحلیل سازه ها (اعم از سازه های فولادی و بتنی و...) عموماً فرض می شود که خاک زیر شالوده صلب است و از انعطاف پذیری و شکل پذیری آن صرف نظر می گردد. در این حالت پاسخ سازه تنها متأثر از خصوصیات خود سازه است و خاک، تأثیری در پاسخ سازه، ندارد. با لحاظ نمودن انعطاف پذیری خاک زیر شالوده انتظار می رود پاسخ سازه تحت تأثیر، متقابل (اندرکنش) سیستم خاک و پی قرار بگیرد. اندرکنش خاک و سازه به خصوص برای سازه ...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

در این تحقیق ضمن آشنایی با مهندسی معکوس، ماشین گره زن چله و انواع اختراعات ثبت-شده آن، به بررسی نحوه عملکرد ماشین گره زن چله مدل km6-c ساخت شرکت تیتان و تحلیل حرکتی آن به منظور مهندسی معکوس پرداخته شده است. این دستگاه از چندین مجموعه مکانیزم تشکیل شده است و هر مجموعه با توجه به دایره زمانی مشخصی که می توان برای عملکرد دستگاه متصور شد عمل می کند تا از کل دستگاه مجموع اعمال مورد دلخواه برآورده شو...

مقدمه: فاکتور مهم در دستیابی به الگوی مطلوب در راه رفتن یکنواخت، استفاده از الگوی مناسب در شروع راه رفتن است. به گونه ای که مطالعات علت بیش از نیمی از سقوط ها در حین حرکت را ناشی از انتخاب الگوی نامناسب در شروع حرکت گزارش کرده اند. شروع راه رفتن به انتقال از وضعیت ایستادن ساکن به وضعیت راه رفتن یکنواخت اشاره دارد که از جدا شدن پاشنه اندام نوسان تا جدا شدن پنجه اندام استقرار را شامل می شود. فاکت...

در این پایان نامه، طراحی کنترل کننده فازی تطبیقی امپدانس با راهبرد کنترل ولتاژ جهت کنترل تعامل بازوی رباتیک با محیط ارائه می شود. کنترل امپدانس پیشنهادی یک روش مدون جهت تضمین پایداری و عملکرد مناسب تعامل ربات با محیط ارائه می کند و از این نظر نسبت به روش کنترل ترکیبی نیرو/موقعیت برتری دارد. همچنین بر عدم قطعیت های مدل دینامیکی و سینماتیکی بازوی رباتیک، عدم قطعیت مدل دینامیکی محرکه ها و اغتشاشات...