به موازات پیشرفت سخت افزاری روبات ها، علم برنامه ریزی حرکت آنها نیز روز به روز پیچیده تر و ضروری تر شده و روبات ها را قادر می سازد قابلیت های خود را در کاربردهایی که حضور انسان ها در آن ناممکن یا خطرناک هستند ارتقا دهند. مثالی از چنین کاربردهایی، عملیات جستجو و جمع آوری مین های دفن شده در محیط های باز می باشد. مقاله حاضر به حل مسئله پویش و مین یابی در محیطی ناشناخته توسط چند روبات متحرک می پردا...

از آنجا که به دلیل مزیت های روبات های انعطاف پذیر، نظیر وزن کمتر و حرکت سریع تر، استفاده از این روبات ها در موارد گوناگون از جمله کاربردهای پزشکی، فضایی و صنعتی افزایش روزافزونی داشته است، مسئله مدلسازی و کنترل این نوع روبات طی سال های اخیر مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. اگرچه مطالعات زیادی در زمینه کنترل روبات با عضوهای انعطاف پذیر صورت گرفته است، لیکن هنوز زمینه برای تحقیق بیشتر ر...

در این مقاله از مهمترین موضوع در فلسفه سیاسی و از مطلوبات درجه اول انسان یعنی آزادی بحث می شود. آزادی را بدو معنا می توان لحاظ کرد: یکی آزادی به منزله یک واقعیت. و دیگری آزادی به منزله یک حق. آنچه در فلسفه سیاسی و حقوق قابل بحث است، آزادی به منزله یک حق است. اختلاف موجوددر تعریف این مفهوم میان فلاسفه به سه دلیل است: یکی به جهت اشتراک لفظی مفهوم،دوم مربوط می شود به فاعل شناسا و سوم به دلیل روشن ...

طراحی تکیه‌گاه‌های ماشین‌های دوار در کاربردهای گوناگون به منظور کاهش نیروی انتقالی به پایه از اهمیت قابل توجهی برخوردار است. در این مقاله ایده جدیدی به منظور طراحی بهینه پارامترهای تکیه‌گاه روتور بر مبنای کمینه نیروی انتقالی به فونداسیون ارائه شده است. ابتدا روابط دینامیکی حاکم بر روتور جفکات سوار شده بر روی تکیه‌گاه‌های انعطاف‌پذیر استخراج شده و پارامترهای بهینه تکیه‌گاه به صورت تحلیلی بدست آو...

در این پایان نامه با استفاده از تکنیک همترازی تداخل به صورت کور در سمت گیرنده در کانال های همه پخشی توانسنیم حد بالای از درجه آزادی را برای یک کانال چهار کاربره چند پرشی را طراحی نماییم، و نشان داد که میزان ظرفیت کانال نسبت به سه کاربره آن افزایش یافته است.

وجود عملیات سخت و طولانی در بخش کشاورزی و اهمیت انجام صحیح هر یک از این عملیات که مستقیماً بر کیفیت و کمیت محصولات این بخش اثرگذار است، لزوم استفاده از تجهیزات مکانیزه و خودکار را امری بدیهی می­نماید.  هدف اصلی از این تحقیق، خودکار کردن عملیات سمپاشی گلخانه­ها به کمک یک وسیله نقلیه خودکار بوده که برای تحقق این هدف یک روبات متحرک ساخته شد و مورد ارزیابی قرار گرفت.  دستگاه ساخته شده یک روبات متحرک...

حوزه بررسی سازه های بتنی فرض میشود که بتن یک ماده همگن است در صورتیکه در اصل بتن شامل اجزا مختلفی مانند خمیر سیمان، سنگدانه شن ،ماسه، و هوا میباشد که وجود این اجزا در تعیین رفتار بتن حائز اهمیت است لذا برای بیان اثرات ساختار بتن بر روی رفتار درشت بینی آن نیاز به استفاده از مدل در مقیاس ریز بینی خواهیم داشت. در مدلهای اولیه، بتن بصورت دو فاز شامل سنگدانه و خمیر سیمان در نظر گرفته می شد اما تحقیق...

ایده پردازش موازی امکان استفاده از الگوریتم های جدید در مسائل بهینه سازی سازه ها را میسر کرده است. تحلیل و طراحی هم زمان روش مناسب بهینه سازی بوده که میتواند با استفاده از روش پردازش موازی به طور موثری ارتقاء پیدا کند. ماشین های یاخته ای یک مورد خاص از شبکه ماشینها به حساب می آید که در آن گراف به شکل منظم و روش به هنگام سازی به صورت هم زمان می باشد. هر سلول دارای یک مقدار یا مجموعه ای از مقادیر...

در این پایان نامه به مدلسازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی شش کابلی شش درجه آزادی پرداخته شده است. ربات-های موازی کابلی، نوع خاصی از ربات های موازی می باشند که به جای بازو های صلب از کابل و به جای استفاده از عملگر های هیدرولیکی و پنوماتیکی از کابل جمع کن هایی استفاده می شود که توسط موتور های الکتریکی تحریک می شوند. اولین گام در طراحی کنترل کننده، داشتن یک مدل مناسب و کامل از ربات می باشد. لذا ...