در این پایان نامه، پس از ارائه مدلی از یک ربات دو بازویی صلب و انعطاف پذیر، معادلات دینامیکی حاکم بر حرکت ربات با استفاده از روش مودهای فرضی استخراج می شود. سپس، با در نظر گرفتن مسیر حرکت مطلوب برای عملگر نهایی ربات، به بهینه سازی ربات با لحاظ کردن چندین تابع هدف متفاوت پرداخته می شود. توابع هدف در نظر گرفته شده می بایست به گونه ای انتخاب شوند که علاوه بر تضمین حرکت عملگر نهایی بر روی مسیر مطلو...

در این مقاله، یک گریپر مینیاتوری دو انگشتی انعطاف پذیر بر پایه نانوکامپوزیت مغناطیسی رئولوژیکال متخلخل با قابلیت تنظیم پیش بازشوندگی نوک فک طراحی و ساخته شده و چگونگی عملکرد آن مورد بررسی قرار می گیرد. ابتدا نانوکامپوزیت مغناطیسی رئولوژیکال متخلخل با حساسیت بالا در مقابل تحریک مغناطیسی ساخته شد و سپس این ماده در طراحی و ساخت گریپر به کار گرفته شد. گریپر ساخته شده با اعمال جریان الکتریکی، اشیاء ...

مهم ترین قواعد و اصول سازمان تجارت جهانی در بخش خدمات بانکی، در موافقت نامه ی عمومی تجارت خدمات (گتس) درج شده است. کشورهایی که قصد عضویت در سازمان تجارت جهانی را دارند، مکلفند تا ساختار حقوقی و اقتصادی خود را در بخش خدمات بانکی، با اصول گتس سازگار سازند و در زمینه هایی که اصول این سند، انعطاف پذیر است، استثنائاتی را متناسب با نیازهای توسعه ای خود بر این اصول وارد کنند زیرا تفاوت بخش خدمات با بخ...

در این تحقیق، تحلیل فرکانسی یک ورق ساندویچی با رویههای چندلایه کامپوزیتی و هسته انعطاف پذیر برای شرایط مرزی مختلف تحت شرایط دماییبررسی شده است. بدین منظور اثرات حرارتی و خواص هسته وابسته به دما در نظر گرفته شده است. برای استخراج معادلات حرکت، یک فرمولاسیون المان محدود هیبریدی لایه گون- تکلایه با در نظر گرفتن اثرات حرارتی ارائه شده است که در آن تعداد مجهولات مستقل از تعداد لایه ها میباشد. این فر...

در این مقاله مساله زمانبندی تولید کارگاهی انعطاف پذیر مورد بررسی قرار گرفته است، که بسط یافته مساله زمانبندی تولید کارگاهی می‌باشد. اهداف مساله کمینه کردن حداکثر زمان تکمیل آخرین سفارش(Cmax ) و ماکزیمم بارکاری ماشین (Wm) یعنی ماکزیمم بار کاری در هر ماشین و بارکاری کل (WT) بار کاری کل برای تمام ماشینها است. این مساله جز مسائل NP-hard می‌باشد، بنابراین بدست آوردن جواب بهینه در زمان معقول امکان پذ...

این مقاله روش کنترل بهینه حلقه باز را برای طراحی مسیر بهینه بازوهای مکانیکی با رابط نهایی انعطاف پذیر و پایه ثابت در مساله تعقیب مسیر توسعه خواهد داد. در این روش بدون در نظر گرفتن انعطاف پذیری، فضای جواب مفاصل برای حرکت صلب بازوی مکانیکی بدست می آید. با انتخاب مناسب بردار حالت، تابع هدف و قیدهای سیستم به فرم کلاسیک مساله بهینه سازی تبدیل می گردند. با استفاده از اصل کمینگی پونتریاگین، معادلات به...

حفظ برتری قانون اساسی به عنوان قانون برتر، مستلزم عدم انعطاف آن بوده و یکی از لوازم عدم انعطاف، وجود شرایط سخت برای بازنگری است تا بدین ترتیب، قانون اساسی دستخوش تمایلات و صلاحدیدهای شخصی نشود و استحکام نظام سیاسی حفظ شود. از همین روی عمده ی قوانین اساسی، به سازوکار رسمی تغییر قانون اساسی پرداخته و طریق تجدید نظر در آن را مشخص کرده اند. در عین حال، مسئله آن است که آیا تغییر قوانین اساسی از طرقی...

در این نوشتار یک روش نوین جهت حل مسئله ی توافق جمعی در یک سامانه ی چندعاملی متشکل از منیپولاتورهای تک بازو با مفصل انعطاف پذیر، ارائه شده است. این روش مبتنی بر نامساوی های ماتریسی خطی بوده و هدف آن طراحی کنترل گر بازخورد خروجی پویا از مرتبه ی ثابت است که با استفاده از خواص ماتریس لاپلاسی شبکه ی منیپولاتورها، توافق جمعی را محقق سازد. مدل در نظر گرفته شده برای هر منیپولاتور تک بازو، مدلی دقیق است...

گیاهان به صورت دائمی، در محیط زیست شان، در معرض بیمارگرهای مختلف قرار دارند. بیان ژن های مقاومت توسط پیشبرهایی که صرفا در زمان حمله بیمارگرها فعال می شوند راهبردی بسیار کارآمد در تولید گیاهان تجاری مقاوم به بیماری می باشد. در این مطالعه، ژن مقاومت کیتیناز کایمری تحت کنترل پیشبر ساختگی القاء پذیر با بیمارگر SP-FF، به گیاه کلزا منتقل شده و پتانسیل این سازه، در مهار رشد بیمارگرهای قارچی مورد ارزی...