موتورهای التراسونیک، انواع جدیدی از موتورها می باشند که قادر به ایجاد دانسیته انرژی و یا به عبارتی انرژی بر واحد وزن بالاتر نسبت به سایر موتورهای موجود می باشند. این موتورها در کاربردهای رباتیکی، در صنایع هوافضا و درکاربردهای تجهیزات خودرویی مورد استفاده قرار می گیرد. هدف این تحقیق در گام اول طراحی و ساخت یک نمونه موتور التراسونیک، و در گام دوم بررسی و ارائه پیشنهاداتی جهت بهبود عملکرد موتور از...

امروزه سازه های رباتیکی به بخش جدا ناپذیری از کارهای صنعتی تبدیل شده اند و به طور گسترده ای در زمینه های مختلف کاربرد دارند. به دلیل غیرخطی بودن دینامیک های ربات، طراحی یک کنترلر مناسب همواره چالش برانگیز بوده است. به طور خاص، این امر در مورد ربات های موازی از اهمیت بیشتری برخوردار است. علت این است که در این ربات ها، علاوه بر وجود دینامیک های غیرخطی، ساختار و معادلات دینامیکی و سینماتیکی پیچیده...

چکیده: در این مقاله پس از معرفی مختصری از شبیه‌ساز سمت دانشگاه صنعتی امیرکبیر به استخراج روابط حاکم بر آن پرداخته می‌شود. به‌دلیل وجود اصطکاک در یاتاقان‌های شبیه‌ساز سمت، در دینامیک شبیه‌ساز از مدل اصطکاک ویسکوز برای مدل‌سازی اصطکاک در یاتاقان‌ها استفاده می‌شود. هدف این مقاله طراحی یک کنترل‌کنندۀ وضعیت تطبیقی برای کنترلشبیه‌ساز سمت و تخمین ضرایب اصطکاک ویسکوز یاتاقان‌ها می‌باشد. به‌منظور جلوگیر...

پیچیدگی معادلات حاکم بر بازوهای ماهر رباتیکی سبب شده است روش‌های متنوعی برای کنترل آن‌ها ارائه شود. مشخصه‌های دینامیکی بازوها در طراحی این روش‌ها معلوم و معین در نظر گرفته می‌شوند. این در حالی است که مشخصه‌های یادشده در بیشتر موارد به دلایلی چون نواقص ساخت، استهلاک یا طبیعت خود موضوع (مثلاً اصطکاک) به‌طور دقیق در دست نیستند. از این رو در این نوشتار برآنیم تا ضمن ارائه‌ی یک مدل دینامیکی ساده برای...

سیستم های تله اپراتوری به منظور افزایش توانایی های انسان و به منظور انجام کار ها در محیط های دور طراحی شده اند. از جمله کاربرد این سیستم ها می توان به جراحی از راه دور، شبیه ساز های پزشکی، کاوش های مختلف فضائی، زیر دریایی ها و نیروگاه های اتمی اشاره کرد. تعامل مناسب معیار های پایداری و عملکرد در سیستم های تله اپراتوری همواره از اهمیت بالایی برخوردار بوده است. یکی از مسائل مورد نظر در خصوص به کا...