از موضوعات مهمی که در رابطه با طراحی کنترلر در فاز بازگشت به جو مطرح است عدم قطعیت­های مربوط به محیط و تغییرات سریع اتمسفر بر حسب ارتفاع و عدم قطعیت­های مربوط به محموله از جمله ضرایب آیرودینامیکی، جرم، ممان­های اینرسی و . . . است. از دیگر موضوعات چالشی در کنترل محموله­های بازگشتی، بررسی و طراحی یکپارچه­ قانون هدایت و کنترل در فاز بازگشت است. زیرا در محموله­های واقعی ورودی کنترلی یک پروفایل از پ...

در این مقاله کنترل پیش بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل کننده ی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می باشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک ها معرفی می گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش بی...

اخیراً،  تمایل به استفاده از ماهواره‌های کوچک به دلیل هزینة پایین، سرعت بالا و  سادگی طراحی، ساخت و پرتاب افزایش پیدا کرده است. در برخی از مأموریت‌ها نیاز به مانورهای سریع بسیار حائز اهمیت است. در این مقاله، طراحی و پیاده‌سازی عملی کنترل وضعیت شبیه‌ساز سه درجه آزادی ماهواره چابک - مجهز به ژایروهای کنترل ممان تک‌جیمبال با آرایة هرمی- با به کارگیری قانون کنترلیPID و راهبردی  فیدبک کواترنیون در دو ...

در این مقاله،  طراحی آنلاین الگوریتم هدایت و کنترل ماهواره‌بر با رویکرد یکپارچه‌سازی و بر مبنای کنترل بهینه ارائه شده است. مدل معادلات پرواز به صورت غیرخطی و در صفحة پرواز استخراج شده است که جهت حل آن بر مبنای روش حل عددی با ترکیب الگوریتم حل ابتدا به انتها ODEبا درنظرگیری شرایط اولیه برای متغیرهای حالت یکپارچه و متغیرهای کمکی و الگوریتم بهینه‌سازی fmincon SQP بر مبنای منطق shooting methodاقدام...

در این مقاله، روشی جدید برای طراحی کنترل‌کننده مبتنی بر رؤیت‌گر در سیستم‌های غیرخطی مدل‌شده به‌وسیله مدل فازی تاکاگی – سوگنو ارائه می‌شود. در راستای پوشش‌دادن سیستم‌های کنترلی گسترده‌تر، دو محدودیت عملی در این مقاله در نظر گرفته‌شده است. ابتدا این‌که متغیرهای مقدم قواعد به‌صورت نامعلوم فرض می‌شوند که این امر امکان بررسی سیستم‌های غیرخطی با دامنه گسترده‌تری را می‌دهد. عامل دوم امکان به اشباع‌رفت...

از مهم­ترین بخش­های سامانه اویونیک هواپیما، واحد تغذیه توان الکتریکی آن است. در این مقاله، یک مبدل سوئیچینگ DC/DC با ساختار جدید و خروجی چندگانه برای استفاده در سامانه اویونیک هواپیماهای نظامی ارائه شده است. مبدل پیشنهادی قادر است یک خروجی اصلی با توان بالا و یک خروجی جانبی برای بخش کنترلی سامانه را به صورت هم‌زمان و بدون افزودن سیم­پیچ­های اضافی به ترانسفورماتور، یا تغییر در سیکل وظیفه و فرکان...

در این مقاله کاربرد کنترل مد لغزشی برای سیستم کروز کنترل قطارهای پرسرعت در حضور عدم قطعیت های پارامتری و اغتشاشات خارجی مطالعه شده است. در ابتدا، یک قانون فیدبک حالت مد لغزشی طراحی شده تا خطای ردیابی  را به یک مجموعه مثبت ناوردای به اندازه دلخواه محدود که شامل مبدأ است، سوق دهد. نشان داده شده است که تحت شرایط مناسب، می توان به طور هم زمان به ردیابی و دفع اغتشاش دست یافت. سپس با هدف مقاوم سازی ک...

در این مقاله، یک رویکرد نوین جهت کنترل فیدبک خروجی تطبیقی سیستم های چند ورودی - چند خروجی (mimo) با پارامترهای ناشناخته ارائه می شود طوریکه خروجی سیستم در مقدار صفر تنظیم گردد و همچنین بهره های کنترلی بطور یکنواخت محدود باقی بمانند.  ابتدا یک رویتگر تطبیقی طراحی می گردد که با استفاده از اطلاعات ورودی و خروجی سیستم، متغیرهای حالت و پارامترهای سیستم را نخمین بزند. سپس یک ترکیب خطی از حالت های تخم...

مقدمه: مراقبت‌های بیمار-محور یکی از شش هدف مهم برای دست‌یابی به مراقبت‌های باکیفیت هستند. پرونده‌های سلامت شخصی موجب بهبود به‌کارگیری مراقبت‌های بیمار-محور می‌شوند. همچنین تمایل فراوانی برای استفاده از اینترنت و خدمات آن در حوزه مراقبت بهداشتی وجود دارد. هدف این مقاله طراحی معماری سامانه پرونده سلامت شخصی در بستر شبکه اجتماعی سلامت است. روش: در این پژوهش توصیفی، طراحی معماری سامانه پیشنهادی با ...

به دلیل دشواری پیاده‌سازی صوری سیستم‌های مبتنی بر رباتیک جمعی، نرم‌افزارهای کنترلی این سیستم‌ها اغلب با آزمون و خطا و به صورت تک منظوره طراحی می‌شوند. بنابراین، طراحی صورت گرفته به سادگی قابلیت استفاده مجدد برای سایر مسائل را ندارد. از طرفی، آزمون، آنالیز و تصدیق وجود ویژگی‌های مورد نیاز در مسئله به دشواری صورت می‌گیرد. علاوه‌براین، به دلیل تولید دستی کد، نمی‌توان تطبیق طراحی اولیه و کد پیاده‌س...