در این رساله، به همکاری روبات ها در جابجایی یک جسم مشترک سنگین و برنامه ریزی حرکت پرداخته می شود. در این راستا در فصل نخست، مقدماتی در این خصوص ارایه خواهد شد، سپس مسأله ی مورد نظر تعریف گردیده و پژوهش های پیشین مرتبط با آن بحث می شود. هنگامی که یک جسم سنگین توسط یک یا چند روبات حمل می شود ممکن است که واژگونی روبات ها رخ دهد. یک راه مناسب برای اجتناب از واژگونی سیستم آن است، که معیار مناسبی جهت...

در کشور ما جهت ساخت عرشه پلها معمولاً از بتن استفاده می‌شود اما وزن بالای عرشههای بتنی و عدم امکان اجرای آنها به عنوان عرشه پلهای با دهانههای طولانی موجب گردیده که مهندسین به فکر مصالح جدیدی باشند که علاوه بر سبکی و سهولت اجرا، مقاومت مناسبی نیز در مقابل بارهای وارده اعم از بارهای مرده و متحرک ناشی از عبور و مرور وسایل نقلیه موتوری از خود...

در راستای راهبرد توسعه پایدار، آموزش استفاده ی بهینه از منبع های آب بخشی از هدف های اصلی برنامه های دولت می باشد. در این میان بخش کشاورزی دارای بیش ترین سهم از مصرف منابع آب در کشور است و افزایش بازده آب با آموزش شیوه های مختلف به ویژه آموزش به کارگیری فناوری آبیاری تحت فشار دارای اهمیت بسیار بالایی است. این پژوهش به صورت توصیفی از نوع تحلیل؛ از نظر هدف کاربردی و از نظر نحوه جمع آوری داده ها می...

علی‏رغم ورود فناوری اطلاعات و ارتباطات (ict) به بسیاری از روستاهای ایران، هنوز خیلی از قابلیت‏های این فناوری در  بخش روستایی به دلیل نبود شناخت کافی دربارة عامل های پیش‏برنده و بازدارنده، توجه چندانی به آن نشده و همچنین از آن  به صورت شایسته بهره‏برداری نشده است. در واقع، بدون شناخت عامل های مزبور، هرگونه اقدامی منجر به هدر رفتن منابع مادی و انسانی خواهد شد. از این‏رو، تحقیق حاضر با هدف تحلیل ع...

رفتار دینامیکی سیستم های پیوسته مانند تیر ها و ورق ها تحت بارگذاری نیروی متحرک از جمله موضوعات مهم در مهندسی می‌باشد. در این تحقیق، از یک روش بدون المان جهت تحلیل پاسخ دینامیکی ورق های ضخیم تحت اثر نیروی متمرکز متحرک استفاده شده است. میدان جابجایی بر اساس تئوری تغییر فرم برشی مرتبه سه در نظر گرفته شده است. در این روش عددی، متغیر های میدان تنها با استفاده از گره-هایی که به طور هدفمند در دامنه مس...

دراین مطالعه رابطه بین امواج تجزیه شده جریان روزانه رودخانه آجی چای درایستگاه ونیار از طریق موجک و فیلتر میانگین متحرک مورد بررسی قرار گرفته است .ابتدا با استفاده از تجزیه موجک، توزیع فرکانس­های سری زمانی جریان روزانه براساس مقیاس به فرکانس­های بالا و پایین تجزیه و زیر سری­های تقریبی برای مقیاس­های بالاتر برآورد گردیده است. درمرحله بعد فیلتر میانگین متحرک برای کاهش و حذف نویزهای تصادفی در سری د...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

سابقه و هدف: هدف از این طرح تحقیقاتی بکارگیری رایانه در طراحی و طرح درمان پروتزهای متحرک پارسیل است. یعنی به خدمت گرفتن سرعت و دقت رایانه در پردازش حجمی داده ها که در ارتباط با موارد متنوع و گوناگون نواحی بی دندانی که در بیماران دیده می شود.مواد و روش ها: در این طرح تحقیقاتی- ابداعی، طراحی انواع پروتز متحرک پارسیل به کمک رایانه و نرم افزاری با محیط عملیاتی ویندوز 98 و فرم های محاوره و خطوط برنا...

پژوهش حاضر، با هدف بررسی تأثیر جنسیت عامل آموزشی متحرک بر یادگیری، تسهیل سازی عامل یادگیری و انگیزه یادگیری در درس علوم دانش آموزان سال چهارم ابتدایی، صورت گرفته است. از میان جامعه ی آماری پژوهش که کلیه ی دانش آموزان دختر و پسر سال چهارم ابتدایی شهر تهران بودند با توجه به محدودیت عدم همکاری مدارس، کمبود امکانات و عدم دسترسی کلیه ی مدارس منطقه به تجهیزات رایانه ای با بررسی مدارس، مجتمع آموزشی پس...