به طور کلی استفاده از کابل در سیستم ربات های کابلی، باعث انعطاف پذیری بیشتر در سیستم ربات های کابلی می گردد که این میزان انعطاف پذیری می تواند تاثیرات بسزایی در پاسخ نهایی ربات کابلی داشته باشد. به منظور مشاهده ی این تاثیرات، در این پایان نامه تاثیرات اینرسی و کشسانی کابل در دینامیک سیستم وارد می گردد. پاسخ دینامیک سیستم به کنترل مدارباز مورد بررسی قرار می گیرد و با پاسخ مدل دینامیکی بدست آمده...

موضوع مورد مطالعه در این تحقیق بررسی رفتار خطی وغیرخطی استاتیکی ورفتارخطی دینامیکی انواع مهاربند هامی باشد. . بدین منظور ابتدا قابهائی باتعداد طبقات و دهانه های مختلف همراه با آرایش های مختلف مهاربندی مورد مطالعه قرار گرفته ودر هر حالت سختی جانبی آن با حالت قاب مبنا مقایسه می شودو کلیه مراحل تحلیل و طراحی توسط برنامه etabsکه قابلیت تحلیل و طراحی مکرر را دارد انجام می شود. در طی این بررسی،قابها...

در سالهای اخیر استفاده از مهاربند کمانش تاب به عنوان سیستم مقاوم در برابر زلزله در کشورهای پیشرو در علم سازه و زلزله توسعه یافته است. به دلیل شکل پذیری این سیستم و رفتار مناسب آن، مهاربند کمانشتاب جایگزین مناسبی برای سیستمهای متداول مهاربندی به شمار میرود. سیستم های مهاربندی کمانش تاب معمولا در الگوی همگرا مورد توجه بوده است و تاکنون در الگوی واگرا مورد استفاده قرار نگرفته است. استفاده از الگوی...

در این تحقیق تلاش شده است ضریب کاهش شکل‌پذیری قاب‌های مهاربندی شده ضربدری معمولی و ویژه که در دو دهانه کناری قرار دارند، مورد ارزیابی قرار گیرد. بر اساس نتایج بدست آمده از این تحقیق، از نظر میزان مصالح مصرفی قاب‌های مهاربندی شده ضربدری ویژه و واقع در دو دهانه کناری نسبت به قاب‌های مهاربندی شده معمولی بترتیب برای قاب‌های یک تا شانزده طبقه از 15 الی 45 درصد مقرون به صرفه‌تر است. در شانزده قاب یک ...

همانطور که قبلا اشاره شد، هدف از این پژوهش بررسی رفتار حرکتی سکوی نیمه مستغرق تحت اثر نیروی موج و کمینه سازی جابجایی های افقی و قائم آن می باشد. بدین منظور در این تحقیق دو رویکرد کلی دنبال شد. رویکرد اول ساخت مدل آزمایشگاهی سکو و انجام آزمایشات در فلوم موجساز آزمایشگاه مرکز بین المللی علوم و تکنولوژی پیشرفته و علوم محیطی کرمان بود. در این مرحله مدل سکوی نیمه-مستغرق با مقیاس یک صدوبیستم ساخته شد...

در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات‌های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش‌های طراحی ربات‌های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف‌های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع‌ترین تعاری...

مهاربند دروازه­ای یکی از انواع سیستم­های مهاربندی رایج در تامین سختی مناسب برای مقابله با بارهای جانبی است که در طراحی و یا بهسازی لرزه­ای سازه­ها مورد توجه قرار می­گیرد. این نوع مهاربند، از منظر معماری نسبت به اکثر سیستم­های مهاربندی هم محور دارای مزیت بوده و از سویی دیگر دارای سختی جانبی نسبتا کم و نیز پتانسیل کمانش خارج از صفحه می­باشد. لذا کاهش نقاط ضعف این نوع مهاربند با استفاده از یک الما...

زمینه و هدف: بد شکلی های وضعیتی اندام تحتانی به عنوان عاملی که در ترتیب قرار گیری بخش های مختلف بدن نسبت به یکدیگر تغییراتی ایجاد می کند، مورد توجه می باشد. حفظ تعادل بدن، می تواند از این تغییرات که راستای طبیعی وضعیت بدنی را بر هم می زند، متاثر گردد. هدف این تحقیق ارزیابی پاسخ وضعیتی و فعالیت الکترومایوگرافی سطحی منتخبی از عضلات اندام تحتانی افراد دارای زانوی والگوس یا ضربدری برای بازیابی تعاد...

نیاز به درک چگونگی ساکت‌سازی سازه‌ای در طراحی‌ها، توجه مهندسین به تولید و تراگسیل صدا از سازه‌های مرتعش را به همراه داشته است. در این پژوهش با به‌کارگیری نرم‌افزار آباکوس، اثر چیدمان‎های گوناگون سفت‌کننده در یک وجه از اتاق بر روی پاسخ صوتی و ارتعاشی اتاق زیر اثر انفجار بررسی شده‌ است. هم‌چنین، تحلیل بسامدی برای بررسی افت تراگسیل صدا در گستره‎ی‎ بسامد زیر اثر میدان پخشیده نوفه‎ی سفید، برای هر یک...

سازه های طراحی شده در کشور زلزله خیزی مانند ایران باید از مقاومت و شکل پذیری کافی در برابر زلزله ها برخوردار باشند. از طرفی دیگر، طراحی ساختمانهای رایج در مناطق زلزله خیز باید به نحوی باشد که پاسخ آنها در مقابل زلزله های شدید، به محدوده غیرارتجاعی وارد شود تا از نظر اقتصادی مناسب باشد. در گذشته و اکنون نیز تمام سازه ها در محدوده ارتجاعی و بسته به شدت لرزه خیزی منطقه و اهمیت سازه طرح می شدند ولی...