در این تحقیق بر توسعه مدل دینامیکی و بهبود رفتار دینامیکی سیستم های میکروالکترومکانیکی و افزایش مقاومت آنها در برابر عدم قطیعت های ذاتی سیستم تمرکز شده است. سیستم های میکروالکترومکانیکی معمولاً ساختارهایی میکروسکوپی از سیلیکون هستند که با اجزای مکانیکی و الکترونیکی ترکیب می شوند. نارسایی‏های فرآیند ساخت در ابعاد میکرو به دلیل جدید بودن این فناوری و تغییرات شرایط محیط که همواره بر عملکرد دستگاه ت...

در این تحقیق یک راهکار کنترلی تطبیقی مقاوم فازی مبتنی بر کنترل لغزشی به منظور کنترل حرکت مفصل زانو با استفاده از تحریک الکتریکی کارکردی ارائه شده و به طور عملی بر روی 3 فرد مورد ارزیابی و مطالعه قرار گرفته است. راهکار کنترلی ارائه شده در این مقاله مبتنی بر کنترل نوع لغزشی است. از مهمترین ویژگی های کنترل نوع لغزشی، مقاوم بودن در مقابل عدم قطعیت های مدل و سیستم است. در عمل حدود عدم قطعیت ها مشخص ...

تحریکات شدید زمین باعث ایجاد رفتار غیر ارتجاعی در سازه شده و در نهایت باعث تخریب قسمتی از سازه یا تخریب کل آن می شود. ایده ی کنترل سازه ها که در دهه های اخیر نظر بسیاری از محققین را به خود جلب کرده است، روش مناسبی برای رفع این مشکل می باشد. روش های کنترلی بر پایه ی تئوری سیستم سازه ای متغیر (vss) یا کنترل مود لغزشی(smc) ، برای سازه های ساختمانی با رفتار خطی و غیر خطی به کار گرفته شده اند. در ...

در این مقاله طراحی جدیدی یرای کنترل بار فرکانس در سیستم قدرت چند ناحیه ای با استفاده از رویتگرهای محلی ارائه می شود. در ابتدا برای هر ناحیه رویتگر مود لغزشی با ورودی های نامشخص به منظور تخمین متغیرهای حالت به طور محلی طراحی می شود. در این مرحله تداخل ها و تغییرات بار به عنوان ورودی های نامشخص فرض می شود. سپس با استفاده از فیدبک متغیرهای حالت محلی و انتگرال خروجی اثر تغییرات بار در هر ناحیه میرا...

در این پژوهش، مسئل? مدل سازی و کنترل شش-درجه آزادی حرکت کوپل شده پرواز آرایشی ماهواره ها در حضور اغتشاشات مداری مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا مدل جدیدی برای توصیف حرکت نسبی دورانی و انتقالی در پرواز آرایشی ماهواره ها ارائه شده است. در قدم بعدی، بر پای? این مدل، سه کنترل کنند? غیرخطی جدید برای سیستم طراحی گردیده است. اثبات پایداری تمامی کنترل-کننده های ارائه شده در این پژوهش به صورت کامل تشری...

با افزایش روز¬افزون تقاضای مشتریان بزرگ و کوچک صنعتی برای تولید محصولات با کیفیت¬تر و پربازده¬تر، نوعی کنترلر ناظر تحت عنوان تشخیص و شناسایی خطا بوجود آمد. روش¬های پیشرفته تشخیص و شناسایی خطا نیز بیشتر بر مبنای ریاضیات سیگنالی و مدل¬های تحلیلی است که از راه تحلیل تئوری سیستم و گاها شبیه¬سازی¬هایی است که از طریق افراد خبره و متخصص امر به¬دست می-آید. در این پایان نامه به ترتیب به معرفی انواع خطا،...

در این مقاله، مسئله پایدارسازی زمان محدود کلاسی از سیستم‌های غیرخطی همراه با عدم قطعیت مورد بررسی قرار می‌گیرد و یک کنترل کننده بر اساس ترکیب کنترل مود لغزشی انتگرالی با فیدبک حالت زمان محدود معرفی می‌گردد. این کنترل کننده از دو بخش تشکیل شده است: یک بخش وظیفه رد کردن عدم قطعیت را داشته و بخش دیگر پایداری زمان محدود را فراهم می‌کند. همچنین، یک مکانیزم تطبیق بکار گرفته می‌شود تا پارامترهای نامعل...

ربات‌های توانبخشی و کمک‌ کننده به دلیل افزایش تعداد سالمندان و افزایش بیماری‌هایی مانند سکته های مغزی و آسیب‌های نخاعی و همچنین هزینه‌های بالای توانبخشی توجه بسیاری را به خود جلب کرده اند. در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی ترمینال فازی تطبیقی مرتبه کسری برای ربات اُرتِز مفصل زانو پیشنهاد می‌شود. یک مدل یکپارچه‌ ساق پا و اُرتِز که براساس معادلات لاگرانژ است، مورد استفاده قرار می گیرد. برای غلبه ب...

مدل ریاضی سیستمهای دینامیکی با انعطاف پذیری سازه ای، مجموعه ای از معادلات دیفرانسیل معمول، پاره ای و انتگرالی است این سیستمها با ترکیبی از مختصات متمرکز و توزیعی توصیف می شوند. از سویی، اغلب تیوریهایی کنترلی برای سیستمهای گسسته بیان و اثبات شده و حسگرها و عملگرهای کنترلی نیز ماهیت متمرکز و گسسته دارند. بنابراین، توسعه روشهای کنترلی به منظور کاربرد در سیستمهای متحرک جدید مانند ماهواره ها و روبات...

امروزه پارک اتومبیل در خیابان های شلوغ ، مهارت جدی می خواهد زیرا بدون مهارت و با اندکی تاخیر یا ترافیک ایجاد می شود یا جای پارک اشغال می گردد. لذا اتومبیل-های پیشرفته مجهز به سیستم پارک خودکار می باشند و به تدریج اتومبیل های معمولی نیز به این سیستم مجهز خواهند شد. روش های متعددی برای پارک هوشمند ارائه شده که کنترل-کننده های فازی از جمله آن هاست. که از سادگی و سرعت خوبی برخوردار است ولی دقت خوبی...