محدودیت های غیرهولونومیکی موجود در دوچرخه و مدل دینامیکی پیچیده ی آن، کنترل دوچرخه بدون سرنشین را مشکل ساخته است. در کنترل یک دوچرخه ی بدون سرنشین، ردیابی مسیر و پایداری رول به طور هم زمان لازم است. در این پایان نامه، ابتدا زاویه ی رول و مسیر حرکت به طور جداگانه و به تنهایی کنترل شده و نیاز به کنترل همزمان آن دو، مورد بررسی قرار می گیرد. سپس از روش پسگام برای پایدار سازی زاویه ی رول و همچنین دن...

علم کنترل حرکت یکی از شاخه های جذاب تحقیقاتی است که در آن محققین به دنبال بررسی ساز و کار سیستم اعصاب مرکزی در زمینه طراحی حرکات هستند. شناخت سیستم اعصاب مرکزی در طراحی حرکت، می تواند کمک شایانی به علم توان بخشی و شناخت اختلالات حرکتی ایفا کند. محققین برای این منظور مدل های مختلفی ارائه داده اند که این مدل ها به دو دسته مدل های مبتنی بر بهینه سازی و مدل های مبتنی بر داده تقسیم می شوند و هر کدام...

آسفالتین به عنوان قطبی ترین و سنگین ترین جزء موجود در ترکیبات هیدروکربنی است که با به هم خوردن شرایط تعادلی آن در یک ترکیب نفتی در اثر تغییر عواملی همانند دما، فشار و ترکیب سیال، از فاز هیدروکربنی جدا شده و فاز آسفالتین را تشکیل می دهد. در این کار سعی شده است رفتار دینامیکی آسفالتینی در ستون چاه با رویکرد شبه دینامیکی برای سه نمونه نفت ایران پیش بینی گردد. برای انجام این کار دستیابی به یک نمودا...

هدف اصلی شرط نفوذناپذیری گام، و در کل نظریۀ گام، مشخص کردن مسیر حرکت سازه‌های زبانی است. در این مقاله، نگارندگان ابتدا مسیر حرکت درون‌بندی فاعل محمول‌های نامفعولی را بررسی می‌کنند و استدلال می‌کنند که فاعل از لبۀ گروه فعلی کوچک حرکت می‌کند و سپس به مشخص‌گر گروه زمان می‌رود. برخلاف حرکت فاعل، در حرکت مفعول رایی و غیررایی و جزء غیرفعلی فعل مرکب نشانه‌ای نمی‌توان یافت تا براساس آن حرکت از لبۀ گروه...

یکی از دلایل اهمیت آسترها در فرآیند آسیاکنی، فراهم کردن مسیر حرکت مطلوب برای بار )ماده معدنی و گلوله) است.  چون امکان بررسی مستقیم حرکت بار در آسیاهای صنعتی وجود ندارد، این کار با شبیه‌سازی فیزیکی (آزمایشگاهی) یا ریاضی (نرم‌افزاری) انجام می‌شود.  به دلیل هزینه‌بر و زمان‌بر بودن روش فیزیکی شبیه‌سازی، روش نرم‌افزاری اهمیت ویژه‌ای دارد.  شبیه‌سازی تأثیر شک...

در جابجایی اجسام توسط بازوهای رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می باشد و فرض می شود خصوصیات هندسی جس...

خورشید نزدیک ترین ستاره به زمین است و در فاصله ی حدود 150 میلیون کیلومتری از آن قرار دارد. در این پایان نامه، ساختار و برخی فعالیت های خورشید از جمله لکه ها، زبانه ها و شراره ها مورد مطالعه قرار گرفته است. در ضمن باد خورشیدی که از نتیجه ی خورشید فعال است و تأثیرات آن روی زمین مورد بررسی قرار گرفته است. در نهایت تشعشعات خورشید بر جو زمین، برهم کنش باد خورشیدی با مگنتوسفر زمین و تشکیل کمربندهای و...

در این پایان نامه، ابتدا به معرفی ربات های دو پا، تاریخچه، ویژگیها، اصول و اصطلاحات رایج مربوط به آنها پرداخته شده است. سپس تئوری مولدهای الگوی مرکزی ( cpg) بررسی می شود. cpg ها شبکه های عصبی الگو گرفته از موجودات زنده هستند که می توانند سیگنال های مورد نیاز برای کنترل حرکت هر عضو را فراهم کنند. cpgها دارای خواص جالبی هستند که استفاده از آنها را در تولید الگوی حرکتی اعضای ربات بسیار پر کاربرد ک...