این مقاله به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک مح...

به دلیل ورود فاضلاب شهری، کشاورزی و صنعتی به رودخانه قره سو احتمال تجمع آلاینده های مختلف در آب، رسوبات و بدن آبزیان ساکن وجود دارد. این پژوهش با هدف بررسی امکان استفاده از استخوان پنجه پای گونه  rana ridibunda به عنوان شاخص زیستی برای پایش فلزات سنگین سرب، کادمیوم، نیکل و وانادیوم در آب رودخانه قره سو کرمانشاه در سال 1393 انجام یافت. پس از انتخاب 4 ایستگاه نمونه برداری در طول مسیر رودخانه، نسب...

چکیده به منظور بررسی تأثیر مقادیر مختلف محلول پاشی فوسین (کود نیتروژن) در مراحل مختلف فنولوژی بر عملکرد و اجزاء عملکرد برنج ( رقم هاشمی)، آزمایشی به صورت فاکتوریل در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی در سه تکرار و 36 کرت، در مزرعه ای واقع در شهرستان چالوس در سال زراعی 1391 اجرا گردید. سه سطح کود فوسین به میزان: صفر (شاهد)، سه و پنج لیتر در هکتار و چهار مرحله مختلف فنولوژی شامل: پنجه زنی، ساقه رفتن...

به منظور ارزیابی تأثیر پرورش تعداد متفاوت اردک در شالیزار با هدف مدیریت تلفیقی آفات و منطبق با زراعت ارگانیک بر عملکرد ارقام برنج (Oryza sativa L.)، آزمایشی در سال زراعی91-1390 در مزرعه تحقیقاتی دانشگاه علوم کشاورزی و منابع طبیعی ساری پیاده گردید. این آزمایش به صورت کرت­های خرد شده در قالب طرح بلوک­های کامل تصادفی در چهار تکرار اجرا شد. در این آزمایش عامل اصلی تعداد اردک در سه سطح (شامل شاهد، 4...

این تحقیق به منظور تعیین ارتباط بین عملکرد دانه و اجزاء آن و شناسایی صفات دارای بیشترین اثر روی عملکرد 25 رقم برنج، در قالب طرح بلوک ­ های کامل تصادفی اجرا گردید. جهت پی بردن به ارتباط بین متغیرها ضرایب همبستگی بین آنها تعیین گردید. ضرایب همبستگی موجود بین صفات نشان داد که صفات تعداد دانه در خوشه، تعداد دانه پر، نسبت طول به عرض دانه و تعداد پنجه بارور همبستگی معنی­داری را با عملکرد دانه داشتند....

: به منظور بررسی اثر کاربرد برگی پلی آمین پوترسین و برخی عناصر غذایی ضروری روی برخی خصوصیات کیفی و کمی دو رقم گندم در اهواز، آزمایشی به صورت طرح کرت های خرد شده بر پایه بلوک های کامل تصادفی با چهار تکرار در سال زراعی 1390-1389، در مزرعه تحقیقاتی گروه زراعت و اصلاح نباتات دانشکده ی کشاورزی دانشگاه شهید چمران اهواز انجام گرفت. فاکتور اول دو رقم گندم شامل چمران و استار و فاکتور دوم تغذیه گیاهی در ...

در این رساله نقش مفصل پنجه در کیفیت راه رفتن و پایداری ایستادن بررسی شده است. در بخش راه رفتن یک مطالعه ی سینماتیکی و یک مطالعه ی دینامیکی انجام شده است. در مطالعه ی سینماتیکی داده های آزمایشگاهی مربوط به راه رفتن انسان های سالم جهت محاسبه ی یک شاخص سینماتیکی جمع آوری شده است. با استفاده از این شاخص چند نمونه راه رفتن شامل راه رفتن بدون استفاده از مفصل پنجه مورد ارزیابی قرار گرفته و با یکدیگر م...

بذر 72 لاین جو مضاعف شده جو (DH) حاصل از تلاقی رقم Steptoe با رقم Morex همراه والدین دریافتی از دانشگاه تولوز فرانسه در پائیز سال 79 در گلخانه کاشته شد و بذر کافی برای آزمایشهای بعدی به دست آمد. این لاین‌ها در سالهای زراعی 81 – 80 و 82 – 81 در یک طرح بلوکهای کامل تصادفی، در سه تکرار، در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه تهران در خطوط 2 متری به تعداد 40 بذر کشت شدند. پس از سبز شدن به منظو...

به منظور ارزیابی تأثیر پرورش تعداد متفاوت اردک در شالیزار با هدف مدیریت تلفیقی آفات و منطبق با زراعت ارگانیک بر عملکرد ارقام برنج (oryza sativa l.)، آزمایشی در سال زراعی91-1390 در مزرعه تحقیقاتی دانشگاه علوم کشاورزی و منابع طبیعی ساری پیاده گردید. این آزمایش به صورت کرت­های خرد شده در قالب طرح بلوک­های کامل تصادفی در چهار تکرار اجرا شد. در این آزمایش عامل اصلی تعداد اردک در سه سطح (شامل شاهد، 4...

سابقه و هدف: کالمودولین، یک پروتیین متصل شونده به کلسیم است که بسیاری از اعمال داخل یاخته ای کلسیم را واسطه گری می نماید. مهارکننده های کالمودولین که دارای اعمال ضد روان پریشی هستند، اعمال غیر مغزی آنها کمتر مطالعه شده است؛ بنابراین در پژوهش حاضر اثر ضد التهابی سه مهار کننده فنوتیازینی کالمودولین روی خیز التهابی ناشی از سوختگی یا کاراگینین بررسی شده و این اثرات با اثرات ضد التهابی ایبوپروفن مقا...