دراین پایان نامه، روش کنترل مبتنی بر پیش بینی مدل(mpc) به منظور کنترل اضطراری ولتاژ با در نظر گرفتن مدل واقعی سیستم های قدرت، به کار گرفته شده است. برای اینکار یک تابع هدف جدید تعریف شده که در آن پاسخ متغیرها به اقدامات اضطراری، با انجام دو پخش بار پیش بینی می گردد. یکی از این دو پخش بار، جهش اولیه متغیرها و دیگری نقطه کار حالت ماندگار را محاسبه می کند. با توجه به اینکه تنها دو نقطه محاسبه می گ...

در این پژوهش ساختار سلسله مراتبی توزیع شده دوسطحی به عنوان ساختار کنترلی برای حل مسئله کنترل آرایش گروهی چهارپره ها در نظر گرفته شده است. در سطح پایین کنترل کننده از کنترل پیش بین مدل به منظور دنباله روی از مسیر مرجع تولید شده توسط سطح بالا و پایداری وضعیت چهارپره استفاده شده است. در این سطح از روش مجموعه فعال برای بررسی قیدهای عملی بر روی چهارپره استفاده شده و توابع لاگر به منظور کاهش پارامتره...

کنترل کننده های پیش بین با ویژگی های منحصر به فرد خود از قبیل حل مسئله قید، برخورد مهندسی با تأخیر و کاربرد در سیستم های چندمتغیره جایگاه ویژه ای در صنعت یافته اند. اما همانند سایر راهکارهای طراحی سیستم های کنترلی، کارکرد مطلوب و درست این کنترل کننده ها به تنظیم مناسب پارامترهای آن ها وابسته است. مسأله تنظیم کنترل پیش بین با توجه به ارتباط پیچیده و غیرخطی پارامترهای آن با عملکرد سیستم حلقه بسته...

چکیده در این پایان نامه ، ابتدا به مطالعه و بررسی مدلسازی و شبیه ساز بالگرد می پردازیم . از بین مدل های موجود ، یک مدل آزمایشگاهی کوچک را در نظر می گیریم . یک قانون کنترل غیر خطی با هدف حذف دینامیک سیستم و جایگزین نمودن دینامیک خطا را بکار می بریم ، سپس یک کنترل کننده h? غیرخطی را برای دفع اغتشاش پیشنهاد می کنیم . در ادامه ، یک حل بفرم pid برای مساله کنترل h? ارائه خواهیم داد.

در این پایان نامه طرحی از یک ربات موازی کابلی برای توانبخشی اندام فوقانی ارائه شده است. نحوه حرکات مفاصل آرنج و شانه و رنج مناسب برای اهداف فیزیوتراپی بررسی و با در نظر گرفتن آن ها به عنوان مسیر مطلوب حرکت ربات، طراحی انجام شده است. در طراحی این ربات با انتخاب مناسب حلقه های سینماتیکی، ربات در عین اینکه مسیر مطلوب توانبخشی را به درستی دنبال می کند، با بیمار برخوردی نداشته و بیمار احساس آزادی و ...

مولتیپل اسکلروزیس(ام اس) بیماری مزمن سیستم عصبی مرکزی است.ام اس که از شایع ترین بیماریهای عصبی انسان است، با عوارض جسمی و روانشناختی فراوانی همراه میباشدکه موجب میشود بیماران شناخت معیوب و باورهای تحریف شده ای درباره بیماریشان داشته باشند،لذا درمقابله مثبت وموثر با بیماری و پذیرش آن به عنوان بخشی از زندگی خوددچارمشکل میشوند.بنابراین اصلاح شناخت وایجاد ادراک صحیح از بیماری،می تواند ضمن کمک به وا...

افزایش ابعاد ماهواره­ها و استفاده از سازه­های متحرک سبک در ماهواره­ها، سبب انعطاف­پذیری و ایجاد نامعینی در مدل آن­ها می­شود. بنابراین، برای کنترل وضعیت این ماهواره­ها باید از روش­هایی استفاده کرد که در برابر نامعینی مدل سیستم مقاوم باشند و بتوانند اثر اغتشاشات و نویز اندازه­گیری را حذف کنند. یکی از این روش­ها، روش کنترل مقاوم است. اما، به دلیل محل قرارگیری قطب­های معادلات دینامیکی ماهواره، طراح...

چکیده سابقه و هدف: با توجه به نگرانی ها و دغدغه ها و عوارض شناخته شده سوانح ترافیکی، تاکنون الگوی واقع بینانه ای برای پیش بینی مرگ و میر ناشی از حوادث ترافیکی دست کم در ایران صورت نگرفته است. هدف مطالعه حاضر ارائه یک الگوی عملی و پایا برای پیش بینی روند مرگ و میر ناشی از حوادث ترافیکی برای یک دوره دو ساله می باشد. روش بررسی: در این مطالعه توصیفی تمام مرگ های ناشی از حوادث ترافیکی در فاصله سالها...

در این مقاله به منظور کنترل زاویه فراز یک ماهواره بر انعطاف پذیر، روش کنترل  مدل پیش بین که مبتنی بر شبکه عصبی است، ارائه میَشود. بدین منظور ابتدا معادلات حرکت ماهوارهبر با در نظر گرفتن اثرات انعطاف پذیری در صفحه فراز بدست میآید. اثرات آیروالاستیسیته با اضافه کردن ترم های الاستیک سازه به معادلات حالت کنترل، در نظر گرفته میشود و مدلسازی سیستم ماهوارهبر تکمیل می گردد. برای سامانه کنترل ماهوارهبر ک...

امروزه تقاضا برای ایمنی، کارایی و قابلیت اطمینان در سیستم های دینامیکی ساخته دست بشر رو به افزایش است. این نیاز به خاطر افزایش پیچیدگی و نیز اتوماتیک شدن عملکردها در سیستم ها بیشتر به چشم می خورد. آگاهی زودهنگام از وقوع عیب در یک سیستم باعث جلوگیری از خرابی، از کارافتادگی و صدمه به سیستم و انسان می شود. در این راستا بحرانی بودن ایمنی در هواپیماهای مسافربری قابلیت اطمینان بالایی را طلب می کند به...