در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

زمینه: عارضۀ صافی کف پا می تواند باعث عوارض و یا درد در مفاصل فوقانی تر و همچنین بر هم خوردن توزیع فشار کف پا در بیماران گردد. کفی دارای حمایت قوس طولی یکی از روش های درمانی رایج جهت کاهش عوارض ناشی از این ناهنجاری می باشد که ممکن است با بهبود قوس طولی کف پا به توزیع طبیعی تر فشارهای کف پا یی کمک نماید. هدف: هدف از انجام این مطالعه بررسی توزیع فشارهای کف پایی در افراد مبتلا به صافی کف پای قابل ...

زمینه و هدف : زانوی پرانتزی عامل خطری برای بروز آرتروز شناخته شده است و درک متغیرهای بیومکانیکی در حرکت فرود افراد دارای زانوی پرانتزی در پیشگیری از بروز آرتروز در این افراد مفید است. این مطالعه به منظور مقایسه حداکثر نیروهای عمودی عکس العمل زمین و نرخ بارگذاری در حرکت فرود تک پا از ارتفاعات مختلف در مردان با و بدون زانوی پرانتزی انجام شد. روش بررسی : این مطالعه شبه تجربی روی 20 دانشجوی مرد با ...

در این مطالعه، که در بخش چلیر جنگل خیرود انجام گرفته، با استفاده از اطلاعات به دست آمده از یک تودة طبیعی ون، تغییرات مشخصه‏های کمّی این توده در یک دورة هشت ساله بررسی شده است. آماربرداری از این توده به روش 100 درصد در دو دوره، سال 1384 و سال 1391، انجام شد. نتایج نشان داد که در طول دوره در تودة مطالعه شده، میانگین ارتفاع غالب توده و ضریب ارتفاع نسبی تاج افزایش و ضریب قدکشیدگی توده کاهش یافت. با ...

در این پایان نامه با استفاده از نرم افزار شبکه عصبی مصنوعی خصوصیات امواج در خور موسی پیش بینی گردید و با استفاده از نتایج استخراج شده از روشهای تجربی مانند smbوcemوspm مشخص شد که برای منطقه مذکور شبکه عصبی گزینه مناسبی برای پیش بینی خصوصیات امواج می باشد.

در این تحقیق، اثرات نامنظمی در ارتفاع بر روی عملکرد لرزه ای سازه های با سیستم قاب خمشی فولادی ویژه در چهارچوب مهندسی زلزله عملکردی با رویکرد احتمالاتی سنجیده شده است. برای این منظور عملکرد سازه های دارای انواع نامنظمی جرم، سختی، مقاومت و ترکیب سختی و مقاومت با ضرایب و محل وقوع نامنظمی مختلف و همچنین عملکرد سازه های دارای نامنظمی هندسی در ارتفاع از نوع عقب رفتگی با حالات مختلف، به کمک روش تحلیل ...

امروزه بررسی تغییرات سطح لحظه ای (iss) و سطح متوسط (msl) دریاچه ها اهمیت ویژه ای برای آنالیز تغییرات آن دارد. دریاچه ارومیه با وسعتی بین 6000-4500 کیلومترمربع به عنوان بزرگترین دریاچه داخلی ایران و بیستمین دریاچه جهان شناخته شده است. به دلیل استخراج و استفاده بی رویه از آبهای منطقه و کاهش حجم نزولات جوی در سال های اخیر، نگرانی های زیادی برای از دست رفت قسمت عمده این دریاچه به وجود آمده است. از ...

جادّه حمیل - شباب که بخشی از محور ارتباطی کرمانشاه - ایلام است و برای کوتاه شدن مسیر این دو شهر در سال های 1388-1385 احداث و مورد بهره برداری قرار گرفته است، از زمان احداث تا کنون شاهد ریزش سنگ از دامنه ها بوده است؛ بنابراین هدف این تحقیق، بررسی علّت وقوع ریزش و همچنین تعیین مناطق پر خطر از نظر این پدیده در محور فوق بوده است. برای دستیابی به این هدف، محور مورد نظر طیّ چند نوبت مورد پیمایش میدانی ق...