مسیریابی روبات عبارت است از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت هولونومیک روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت غیرهولونومیک به دلیل و...

مهم ترین عارضۀ پس‏ از برداشت ژربرا، خمیدگی ساقه در ‏ناحیۀ زیر گل‏آذین است. پدیدۀ تشکیل لیگنین یکی ‏از فرضیه‏های مهم مطالعه شده و دلایل خمیدگی ساقۀ ژربراست. به‏منظور مطالعۀ تأثیر اسید ‏سالیسیلیک بر فعالیت آنزیم فنیل‏آلانین ‏آمونیالیاز به منزلۀ مهم ترین آنزیم دخیل در چرخۀ فنیل‏پروپانوییدها و‏ در نتیجه تشکیل لیگنین و کنترل عارضۀ خمیدگی ساقه، آزمایشی با‏ استفاده از سطوح مختلف اسید ‏سالیسیلیک (mm 1 ...

تاکنون روش های سراسری متعددی برای حل مسئله طراحی مسیر پیشنهاد شده است که از آن میان روش های گراف پدیداری، دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج جایگاه ویژه ای دارند. در این مقاله با ترکیب این چهار روش در یک ساختار واحد، یک الگوریتم طراحی مسیر جدید به نام (hybrid-vqvw) hybrid-visibility-quadtree-voronoi-wavefront ارائه می شود. در این روش در هر فاصلة نمونه برداری پس از ساخت چهار مسیر سراسری ر...

نرخ ارز معیاری بر ارزش برابری پول ملی یک کشور در برابر پول کشورهای دیگر است که نشان‌دهنده وضعیت اقتصادی آن کشور در مقایسه با سایر کشورها می‌باشد. این موضوع از این جهت که تغییر ارزش پول ملی یک کشور و انحراف آن از روند تعادلی بلندمدت کاهش قدرت رقابت‌ بین‌المللی و رشد صادرات را در ‌پی دارد حائز اهمیت است. در این مقاله ابتدا با استفاده از روش برابری قدرت خرید (PPP) به تعیین نرخ تعادلی ارز پرداخته و...

با توجه به تحولات نظامهای ارزی ایران طی سالهای گذشته وتأثیراتی که این تحولات در ایجاد انحراف از مسیر تعادلی نرخ ارز واقعی فراهم کرده است، شناخت مسئله انحراف نرخ ارز از مسیر تعادلی و تأثیری که این عامل بر متعیرهای کلان اقتصادی می گذارد، می تواند راهکاری را در اختیار سیاستگذران اقتصادی قرار دهد که از آن در برنامه ریزی اقتصادی استفاده کنند. در این تحقیق سعی شده است بعد از نشان دادن وجود انحراف ن...

بررسی اثر متغیر های نوسانات نرخ واقعی ارز و انحرافت واقعی ارز نسبت به مسیر تعادلی بلند مدت آن ، نشان می دهد که این متغیرها اثر منفی بر عرضه صادرات محصولات کشاورزی دارند ، لذا تلاش در جهت تثبیت نرخ واقعی ارز و نزدیک کردن نرخ واقعی ارز به میزان تعادلی آن میتواند به گسترش و توسعه صادرات کمک نماید. در مقاله حاضر ، به منظور بررسی متغیر های کمی مؤثر بر عرضه صادات محصولات کشاورزی ، از مدل نورالاسلام...

خلاصه: سابقه و هدف: انحراف ایمپلنت و اتچمنت نسبت به مسیر نشست و برخاست پروتز، بر میزان گیر و طول عمر اوردنچر مؤثر است. با توجه به کاشت ایمپلنت با انحراف دیستولبیالی، این تحقیق با هدف تاثیر انحراف  5 درجه و10درجه دیستولبیالی ایمپلنت و اتچمنت بر میزان گیر و طول عمر اوردنچر انجام گرفت.مواد و روش ها: تحقیق بصورت تجربی و آزمایشگاهی بر روی 25 نمونه، در5 گروه انجام شد. نمونه ها جفت ایمپلنتها و اتچمنته...

یکی از مشکلات هزینه‌بر در مهندسی حفاری، ایجاد ناپایداری در چاه‌های نفت وگاز است. این پدیده تحت تاثیر عواملی همچون آزیموت، زاویه انحراف، تنش درجا، وزن گل و خصوصیات مقاومتی سنگ قرار می‌گیرد. از این میان آزیموت، زاویه انحراف و وزن گل از پارامترهای قابل کنترل می‌باشند. در این مقاله الگوریتم جدیدی به منظور تعیین مقدار بهینه فشار گل و نیز مسیر مناسب چاه ارائه شده است. الگوریتم ازدحام ذرات، به‌عنوان م...

در سرفصل فارسی عمومی که از سوی شورای عالی برنامه ریزی وزارت فرهنگ و آموزش عالی بیش از سه دهه پیش تدوین شد مجموعه ای حجیم و آشفته از مواد لازم برای تدریس در درس فارسی عمومی ابلاغ شد. از آن زمان تا امروز این سرفصل به‌ظاهر حاکم است اما آنچه در عمل در تدریس فارسی عمومی دیده می شود سوای انتظاراتی است که در سرفصل آمده است. در میان مواد مختلف مندرج در سرفصل، بخش اول و ظاهراً مهم ترین بخش، مربوط به نگار...