به موازات توسعه ی استفاده از ربات های متحرک خودکار در صنعت، تحقیقات در این زمینه در حال گسترش است. ربات های چند بخشی متشکل از واحد های فعال و غیرفعال، دسته ای از ربات های متحرک محسوب می شوند، که به علت ساختار ویژه مورد توجه محققین قرار گرفته اند. ربات های چرخدار از جمله ی پرکاربردترین دسته از این سیستم ها می باشند. در بسیاری از این سیستم ها شرایطی برقرار است که آزادی حرکت مجموعه را محدود می کند...

خاک از جمله مصالحی است که در تحمل نیروهای کششی ضعیف است . برای رفع این نقیصه از روشهای گوناگون استفاده شده است از جمله استفاده از ژئو سنتتیک ها . در سالهای اخیر بیش از یک میلیون متر مربع از آنها برای تقویت خاک استفاده شده است و شرکت های تولید کننده این الیاف به طور فزاینده ای اشکال و مدلهای مختلف این محصولات را به بازار ارائه داده اند . از آنجا که یکی از فاکتورهای کلیدی در اندرکنش خاکهای مسلح ش...

چکیده- از آنجا که رفتار خاکهای رسی و میزان اندرکنش آنها با آلایندهها تابعی از ظرفیت تبادل و سطح مخصوص فعال آنها است، نوع ساختار خاک و کاتیونهای موجود در لایه (cec) کاتیونی دوگانه، نقش عمدهای را در فرایند اندرکنش کانیهای رسی با آلایندههای زیستمحیطی ایفاء میکنند. بیشترین سهم کانیهای رسی مورد استفاده در مراکز دفن مهندسی زباله را سدیم- مونتموریلونیت و کلسیم- مونتموریلونیت تشکیل میدهد. در این مق...

مدارک مستند فراوانی بر اساس مطالعات دفتری و مشاهدات میدانی وجود دارد که نشان می دهد محیط خاکی زیرین سازه ها و پدیده اندرکنش خاک و سازه در هنگام وقوع زلزله نیروهای لرزه ای وارد به سازه را افزایش داده بطوری که این افزایش در موارد زیادی به خرابی و فروریزش سازه منجر شده است. در این مقاله سعی شده است اثرات رفتار غیر خطی خاک بر پاسخ دینامیکی سازه های بلند با در نظر گرفتن اندرکنش دینامیکی خاک و سازه...

پل‏ها به عنوان یکی از سازه­های بسیار حساس و همچنین به عنوان یکی از زیرساختارها در آبادانی و شاهرگ حیاتی هر کشور در امور مربوط به حمل و نقل شناخته می­شوند. تخریب بسیاری از پل‏ها بعد از زلزله­های 1971 (سان فرناندو)، 1994  (نورتریج)، 1995 (هانشین) ژاپن و 1999 (چی- چی) تایوان نشان داد که هنوز هم در مورد طراحی لرزه­ای پل‏ها مسائل ناشناخته زیادی وجود دارد. در این پژوهش، یک پل روگذر موجود در شهر ارومی...

مکانیزم های موازی اولین بار برای سیستمهای تست تایر و چرخ ماشین و شبیه سازهای حرکت معرفی شدند و بعدها در روباتیک توسعه یافتند. در این مکانیزم ها مجری نهایی توسط چند زنجیره سینماتیکی به پایه متصل می شود که بر همین اساس نیز طبقه بندی می شوند و تمام عملگرها می توانند بر روی پایه یا نزدیک به آن قرار گیرند. این ویژگی مکانیزم های موازی باعث سختی بیشتر و توانایی تحمل بارهای بیشتر شده و از آن جایی که ای...

در این پژوهش تحول زمانی یک حالت W را تحت تأثیر چهار هامیلتونی هایزنبرگی مدل XX،Ising ، XXZ و XXX به صورت تحلیلی محاسبه کرده و نقش اندرکنش DM و همچنین میدان مغناطیسی را نیز بر دینامیک درهم‌تنیدگی بین کیوبیت‌های ابتدائی و انتهائی بررسی خواهیم کرد. ملاحظه می‌شود که در هر چهار هامیلتونی، اعمال میدان مغناطیسی بر کل زنجیره بر درهم‌تنیدگی بی تأثیر است، اما اعمال میدان بر تک کیوبیت‌ها، بردرهم‌تنیدگی تأ...

پدال زدن با دوچرخة ثابت یکی از فعالیت­های فیزیکی پرکاربرد برای تقویت عضله­ها است. عامل­های مختلفی بر عملکرد پدال زدن اثر می‌گذارند. هدف در این مطالعه، بررسی اثر تغییر سرعت پدال زدن و گشتاور مقاومتی اعمالی در برابر پدال زدن در محدودة محل­های ممکنة پدال زدن (از نظر سینماتیکی) بر فعالیت عضله­ها و نیروهای مفصلی مچ پا، زانو و ران است. برای این ­منظور، از مدل بیومکانیکی حرکت انسان ارائه‌شده در نرم­اف...

شریان های حیاتی همچون شبکه­های آب، برق، مخابرات، حمل و نقل، نفت و گاز بیشترین آسیب را در سوانح طبیعی می بینند. حفظ عملکرد یک شهر در پیش و پس از بحران هایی چون زلزله، انفجار ها، جنگ و سیل، به عملکرد شریان های حیاتی وابسته است و با توجه به اندرکنش و وابستگی شدید این شریان ها به یکدیگر، بررسی رفتار شریان های حیاتی و مدل­سازی اندرکنش لرزه ای بین آنها ضروری است. در بین شریان های حیاتی، شبکه­ی برق بی...

چکیده- از آنجا که رفتار خاکهای رسی و میزان اندرکنش آنها با آلایندهها تابعی از ظرفیت تبادل و سطح مخصوص فعال آنها است، نوع ساختار خاک و کاتیونهای موجود در لایه (cec) کاتیونی دوگانه، نقش عمدهای را در فرایند اندرکنش کانیهای رسی با آلایندههای زیستمحیطی ایفاء میکنند. بیشترین سهم کانیهای رسی مورد استفاده در مراکز دفن مهندسی زباله را سدیم- مونتموریلونیت و کلسیم- مونتموریلونیت تشکیل میدهد. در این مقاله ...