دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل م...

کشور ایران خاستگاه اصلی و یکی از مراکز مهم تنوع گونه های گون در دنیای قدیم است. صمغ کتیرای زرد از مهم ترین صمغ های گیاهی است که از ساقه گون زرد astragalus verus olivier))گرفته می شود. کتیرا دارای مصارف متعدد تغذیه ای، آرایشی، بهداشتی، پزشکی و صنعتی است و ارزش اقتصادی زیادی نیز دارد. ایران مهم ترین تولید کننده صمغ کتیرا در منطقه بین اقیانوس آرام تا قاره آسیا است و حدود 70 درصد کتیرای جهان را تام...

چکیده ندارد.

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیریک سیستم موبایل ربات صفحه ای شامل پایه غیرهلونومیک وبازوی سه لینکی در حضور موانع ارایه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارایه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرکهای ربات می شود که تحت رفتار این محرکها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. به منظور ساده سازی، فرض می شود که موانع م...

چکیده: در این مقاله یک شبهکلید غیرفعال مخابراتی ساده بهمنظور افزایش قابلیت اطمینان زیرسیستم تلهکامند یک ماهواره طراحی و ساخته شده است. در ماهواره‏ها زیرسیستم تله‏کامند واسط ارتباطی ماهواره با مدیریت ماهواره در ایستگاه زمینی است که دستورات و داده‏‏هایی را که در طول ماموریت لازم است به ماهواره انتقال یابد از طریق لینک مخابراتی تلهکامند در اختیار ماهواره قرار میدهد. در ماهواره، این دستورات از طریق...

 پژوهش حاضر با هدف ارزشیابی محتوای الکترونیکی درس فارسی عمومی با اصول طراحی چند رسانه­ای مایر انجام گرفته است. جامعه آماری پژوهش شامل محتوای الکترونیکی درس فارسی عمومی آموزش الکترونیکی دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی    می­باشد. ابزار جمع­آوری داده­ها شامل چک لیستی محقق ساخته­ دارای  مقیاس پنج درجه­ای لیکرت با روایی محتوایی و پایایی 96/0 بوده است. نتایج حاکی از آن است که میزان مطابقت محتوای مذکور ...