در این مقاله هدف شناسایی پارامترهای سیستم آشوبناک بر اساس همزمان سازی با استفاده از روش های مرتبه کسری است. روش استفاده شده برای همزمان سازی یکسان، بر اساس معیار پایداری لیاپانوف به دست آمده و سپس با استفاده از دینامیک مرتبه کسری، روش کنترلی مورد نظر بهبود بخشیده شده است. به همین منظور به کمک یک تابع لیاپانوف پیشنهادی و بر اساس معیارهای پایدار سازی مجانبی تئوری لیاپانوف قوانین تطبیق مناسب که من...

در این مقاله به طراحی کنترلر و تحلیل پایداری داخلی و رشته­ای یک گروه خودرو در حرکت یک بعدی پرداخته می­شود. با توجه به اینکه ارسال داده و اندازه­گیری سنسورها در یک دسته خودرو می­تواند با تاخیر رخ دهد، لذا در مدل­سازی سیستم، تاخیر زمانی درنظر گرفته می­شود. تغییر ساختار شبکه ارتباطی یک دسته خودرو می­تواند منجر به ناپایداری داخلی و رشته­ای سیستم گردد. با درنظر گرفتن تاخیر زمانی و ساختار شبکه متغیر ...

در این پژوهش، مسئله طراحی کنترلر برای یک مدل موشک غیرخطی و ناکمینه فاز بررسی شده است. موشک مورد مطالعه از نوع هوا به هوا است و جابجایی بالک دم به عنوان ورودی کنترل در نظر گرفته می شود. در این تحقیق، روش گام به عقب مد نظر بوده و قابلیت آن در کنترل غیرخطی موشک ناکمینه فاز مورد بررسی قرار گرفته است. استفاده از تئوری گام به عقب مستلزم ساختار خاصی از سیستم غیرخطی است که از آن به عنوان فرم پایین مثل...

کوادروتور یک جسم معلق در فضا با شش درجه آزادی می باشد. هدف از این مقاله ردیابی مسیر ایده آل و کنترل کوادروتور در حضور اغتشاش بار با فرض نامعین بودن ماتریس اینرسی می باشد. کنترل و ردیابی مسیر ایده آل بر اساس روش مد سطح لغزش مبتنی بر روش برگشت به عقب صورت گرفته است. جهت حذف اثر اغتشاش بار ضریب جبران کننده ای در کنترل کننده ارتفاع در نظر گرفته شده است. با توجه به اینکه جرم تأثیر مستقیم بر روی اینر...

دبی رودخانه، پارامتری اساسی در طراحی بندها بوده و محاسبه یا پیش­بینی آن الزامی است. عوامل تأثیرگذار بر این پدیده باعث شده­اند که دبی جریان یک پدیده تصادفی فرض شود. در این تحقیق، با استفاده از بُعد همبستگی و بزرگترین نمای لیاپانوف، دبی رودخانه کارون از دیدگاه آشوبی و همچنین تأثیر وجود بند قیر، در مقیاس­های زمانی روزانه و ماهانه، بررسی شد. ایستگاه­های هیدرومتری بامدژ، عرب اسد و درخزینه در رودخانه­...

روش اساسی برای شناسایی رفتار نگاشتهای بازگشتی، ترسیم نمودار بایفورکیشن (دوشاخگی) است. در روش مرسوم با تغییر مقدار پارامترِ نگاشت، سریهای زمانی متعددی ایجاد می­شود و آنگاه با ترسیم مقادیر این سری­ها در دوره ماندگار- بر حسب مقادیر پارامتر- نمودار دوشاخگی بدست می­آید. این نمودارها، در تعیین دوره تناوب و همچنین جداسازی رفتارهای با دوره تناوب طولانی، از رفتارهای آشوبگونه، دارای دقت کافی نیستند. و از ...

در سالهای اخیر، مطالعات بیومکانیک بسیاری در مورد پایداری بدن با بکارگیری داده های سینماتیک انجام شده است. بیشتر تحقیقات، بر افراد بیمار با ناتوانایی­های تعادلی متمرکز شده؛ تحقیقات بسیار اندکی برای دستیابی به قابلیتهای ورزشکاران به منظور بهبود اجرای حرکات سخت و پیچیده تعادلی انجام شده است. استفاده از روش­های ورزشکاران حرفه ای  در تعادل، می تواند اطلاعاتی باارزش را حول فنون تعادل و پارامترهای مؤث...

در این مقاله، با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف، یک قانون دو بعدی برای هدایت موشک ها ارایه شده است. در استخراج این قانون از معادلات دینامیکی غیر خطی حاکم بر وضعیت تعقیب استفاده شده، به طوری که سرعت موشک بتواند متغیر بوده و هدف نیز دارای هر مانوری باشد. قانون هدایت ناوبری تناسبی (png) یک روش کارآمد و کاربردی است که به وفور از آن استفاده می شود، اما در مقابل هدف های دارای مانور، شتاب موشکی که ...

در این پایان نامه، ابتدا مفاهیم اولیه سیستم های دینامیکی در دو حالت پیوسته و گسسته را معرفی می کنیم. سپس کاربرد سیستم های گسسته را جهت بررسی رشد تک گونه ایها بیان می کنیم. بدین منظور مدل های رشد نمایی، رشد لجستیک و مدل ماتریسی لسلی را برای تک گونه ایها توضیح داده و رفتار دینامیکی سیستم را در دراز مدت توضیح می دهیم. همچنین تأثیر سیاست حذف و نگهداری را برای کنترل جمعیت های تک گونه ای بررسی می کنی...

نیاز به قابلیت ارتباط ساده و دقیق با محیط کاری در ربات ها، منجر به ایجاد سیستم های ردیابی دیداری شده است، به طوری که کنترل حرکت ربات بر اساس ردیابی یک مجموعه از ویژگی های تصویر هر فریم انجام می شود. هدف اصلی این پروژه ردیابی اجسام بدون نشانه با رویکرد هسته تصویر است. در این روش ردیابی جسم مطلوب با وزن دهی اتم های تصویر، در دو حوزه مکانی و فرکانسی، که همان هسته تصویر است صورت می گیرد. سیگنال کنت...