با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

امروزه کنترل سیستم های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال های جذاب این دسته سیستم ها، ربات تعادلی دو چرخ می باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...

پایدارسازی شیروانی ها از مسایل مهم در شاخه ژئوتکنیک میباشد.گسیختگی شیروانی ها می تواند باعث فاجعه های انسانی,زیست محیطی و خسارت های اقتصادی شود. تا کنون اثر عوامل گوناگونی برپایداری شیروانی ها توسط محققان مختلف صورت گرفته است هچنین اخیرا علاوه بر روشهای تجربی و ازمایشگاهی از روشهای عددی به منظور بررسی ها استفاده شده است. هدف از این تحقیق بررسی عددی تاثیر گروه شمع بر پایدارسازی شیروانی ها میب...

یکی از پرکاربردترین روش ها برای تشخیص خطا در سیستم های خطی و غیرخطی، استفاده از رویتگر مد لغزشی می باشد. در این پایان نامه روش کلی استفاده از رویتگر مد لغزشی برای تشخیص خطا در سیستم های خطی و غیرخطی شرح داده می شود. برای تخمین خطای عملگر در سیستم های خطی بر اساس ترکیب رویتگر مد لغزشی و فیلتر با گین بالا روشی ارائه می شود که از دقت بالاتری نسبت به استفاده از رویتگر مد لغزشی به تنهایی برای تخمین ...

در این پژوهش با استفاده از سیستم اطلاعات جغرافیایی ‏‎(gis)‎‏، داده های سنجش از دور، بررسی ویژگی های طبیعی و عملیات میدانی و با استفاده از 19 متغیر کمی و 4 متغیر کیفی، ((پیش بینی احتمال وقوع حرکت های توده ای دامنه ای و زمین لغزه ها)) در حوضه آبریز سرخون (یکی از زیرحوضه های رودخانه کارون) ((مدلسازی)) شده است. محدوده مورد مطالعه در شهرستان اردل از استان چهارمحال و بختیاری قرار دارد. برای مدل سازی ...

در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات موازی شبیه سازهای حرکتی با محرک های دورانی، کنترل موقعیت پارامترهای فضای کار این ربات با بکارگیری روش کنترل مقاوم مودهای لغزشی، راه اندازی نمونه آزمایشگاهی ربات و پیاده سازی کنترل کننده های pid و مود لغزشی بر روی ربات مدنظر قرار گرفته است. ربات مورد بررسی از سکوی ثابت، صفحه متحرک، شش بازوی دورانی (مجهز به سیستم محرک) متصل به سکوی ثابت و شش بازوی میانی ...

تنگه هرمز (منطقه مورد مطالعه) در حد واسط کمربند کوهزایی زاگرس و عمان واقع شده است. با توجه به اهمیت اقتصادی منطقه از دیدگاه حضور ذخایر هیدروکربنی، منطقه مذکور تحت مطالعات اکتشافی از جمله برداشت لرزه نگاری سه بعدی قرار گرفته است. در این رساله تلاش گردید با استفاده از تفسیر داده های لرزه نگاری و نتایج چاه ها ضمن بررسی ساختارهای موجود در منطقه ، مدل تکتونیکی برای آنها ارایه شود. در این راستا، از ر...

تحلیل پایداری انواع سیستم های غیرخطی، حتی سیستم های غیرخطی مستقل از زمان در اغلب موارد بسیار مشکل و یا حتی غیر ممکن است. در این پایان نامه، تحلیل پایداری نقاط تعادل سیستم های خطی و غیر خطی مستقل از زمان به روش لیاپانف ارائه شده است. در ادامه تحلیل پایداری نقاط تعادل تومورخود محدود شونده به روش خطی سازی لیاپانف انجام شده است. پایدارسازی نقاط تعادل ناپایدار سیستم های دینامیکی موضوع بسیا...

در این پایان نامه به منظور حذف سنسور سرعت نصب شده بر روی شفت روتورژنراتور سنکرون مغناطیس دائم (pmsg)، و به موجب آن برای کاهش پیچیدگی سخت افزاری سیستم که موجب ساده تر شدن و کم هزینه تر شدن برای ساخت سیستم می شود، هم چنین بهبود قابلیت اطمینان یک کنترل بدون سنسور سرعت و موقعیت روتور مبتنی بر کنترل مد لغزشی ارائه می شود.

در این پایان نامه، مسئله پایدارسازی زمان محدود در حضور عدم قطعیت و اغتشاش برای سیستم های غیرخطی مطرح می شود. هدف از این پایاننامه، طراحی کنترلکننده ای مقاوم بر مبنای روش مد لغزشی ترمینال، با فرض وجود دینامیک داخلی در سیستم است.