ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

شبیه سازی گردابه های بزرگ(les)، تکنیکی درحال گسترش است که می توان از آن برای پیش بینی درست جریان های آشفته استفاده کرد. این تکنیک شبیه سازی عددی، انر‍ژی ساختارهای ورتیکال بزرگ را در جریان آشفته، به وسیله حل معادلات ناویر استوکس فیلتر شده بدست می آورد. و ساختارهای آشفته کوچک را حل نمی کند. این روش زمان شبیه سازی را بصورت قابل ملاحظه ای نسبت به شبیه سازی تمام ادی های آشفتگی که در بیشتر حالت ها غی...

چکیده ندارد.

گسترش بی رویه جمعیت، توسعه کشاورزی و رشد سریع صنایع، هر روز تقاضای آب را افزایش می دهد. محدود بودن آب های قابل کنترل و افزایش مداوم نیازها وجود برنامه ریزی صحیح به منظور مدیریت منابع آب و بهره برداری بهتر این منابع محدود را طلب می کند. در صورتی که از منابع موجود به شکل بهتری بهره برداری شود، می توان نیاز فعلی و حتی آینده نزدیک را مرتفع ساخت. در یک منطقه مدیریت بهره برداری بهینه همزمان منابع آب ...

مسأله ی گسترش خطا در محاسبات توزیع یافته و نیز در شبکه ای از کامپیوترها بسیار کاربردی و حائز اهمیت است. در این پایان نامه، به طور کلی نمونه ای از گسترش خطا را در محاسبات توزیع یافته و شبکه های ارتباطی مورد مطالعه و بررسی قرار می دهیم. مونوپلی دینامیک یا دینامو، مجموعه رأس هایی از گراف $ g $ است که در ابتدا فعال می شوند تا همه ی رأس های گراف $ g $ را در تعداد متناهی مرحله ی زمانی فعال کنند....

چکیده هدف از تحقیق حاضر، بررسی عملکرد و پاسچر دینامیک افراد مبتلا به پارگی لیگامنت صلیبی قدامی بعد از عمل جرّاحی بازسازی این لیگامنت بود. بدین منظور 12 آزمودنی سالم و 12 آزمودنی که عمل جرّاحی بازسازی لیگامنت صلیبی قدامی انجام داده و دوره بازتوانی را به پایان گذرانده بودند، به ترتیب به در دو گروه کنترل و تجربی تقسیم شدند. سپس آنها به ترتیب تست گردش ستاره ای و لی لی تک پایی برای مسافت را برای ارزیا...

در نانومنیپولیشن با استفاده از میکروسکوپ نیروی اتمی، جهت جابه جایی میکرو/نانوذرات مختلف، محاسبه ی دقیق نیرو و زمان بحرانی منیپولیشن به منظور عدم آسیب دیدن و جابه جایی دقیق میکرو/نانوذرات هدف، امری ضروری می باشد. برای رسیدن به این هدف نیاز به مدل سازی دقیق سینماتیک و دینامیک نانومنیپولیشن می باشد که پیش از این به صورت دوبعدی صورت پذیرفته است. در این مقاله به مدل سازی و شبیه سازی دینامیک سه بعدی ...

چکیده هدف از این پژوهش، بررسی تاثیر پارامتر های زمان، نوع عصاره، غلظت عصاره و دمای محیط بر دینامیک جمعیت باکتری اشرشیا کلی در یک سیستم کمپکلس غذایی (سوسیس فرانکفورتر) و مدل سازی آن به وسیله ژنتیک الگوریتم- شبکه عصبی مصنوعی و سیستم های نورو فازی ((canfis می باشد. در این پژوهش، از روش رقت سازی در چاهک برای تعیین حداقل غلظت مهار کنندگی (mic) و حداقل غلظت کشندگی (mbc) عصاره های آبی و اتانولی قره قا...

چکیده دراین مقاله با توجه به ساختار توزیع شده شبکه های کامپیوتری و رفتار تصادفی موجود در آنها و از طرف دیگر محدودیت های زمانی که در الگوریتم های کنترلی برای اینگونه سیستمها وجود دارد، از مفاهیم سیستم های چند عاملی و تکنیک های یادگیری تقویتی برای شکل دهی ترافیک در روترها و تخصیص دینامیک حافظه بافر بین پورت های مختلف یک روتر استفاده شده است. در واقع با استفاده از این مفاهیم شکل دهنده ترافیک جدیدی...

امروزه مطالعه رفتار باد در محیط­های شهری مانند مجتمع­های ساختمانی، شهرک­ها، شهرها و ساختمان­ها بلند­مرتبه در کانون توجه قرار گرفته است. بررسی اثر دینامیک باد بر محیط­های شهری و بطور متقابل اثر شهر بر رفتار و الگوی باد، موضوع اصلی این تحقیقات می­باشد .امروزه مدل­سازی جریان باد به کمک دینامیک سیالات محاسباتی و نرم­افزار­های آن مطالعه رفتار باد و جریان­های ناشی از آن، از در معماری محیط­های هندسه­ه...