در این پایان نامه، به بررسی طراحی و تحلیل فضای کاری ربات کابلی شش درجه آزادی پرداخته می شود. با استفاده از ماتریس ژاکوبین و شاخص عدد شرط ماتریس ژاکوبین، حجم فضای کاری ربات در حالیکه تمام کابل ها در یک جهت ثابت در حالت کشش باشند تعیین می شود. در ادامه، بعضی از جنبه های طراحی بهینه ربات با پرداختن به تغییرات حجم فضای کاری و دقت ربات با استفاده از پیکربندی های هندسی مختلف، اندازه ها و جهت های مختل...

در این نوشتار، جبران سازی خطا در کنترل مجموعه ربات های متحرک همکار به هنگام رخداد خطاهایی همچون تغییر میزان اصطکاک سطح و یا تغییر پارامترهای تایر مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. مدل سازی هایی توسط معادلات نیوتن (بر اساس نیرو) و معادلات لاگرانژ از ربات متحرک با فرض غلتش به همراه لغزش صورت می پذیرند تا از طریق انطباق رفتارهای مدل های مذکور صحت و دقت مدل سازی های انجام شده مورد بررسی قرار گیرد. ...

در این مقاله، یک مدل ریاضی مبتنی بر برنامه­ریزی عدد صحیح آمیخته برای مسأله زمان‍بندی جریان کارگاهی انعطاف‍پذیر با ماشین های موازی نا‍مرتبط و زمان‍های راه‍اندازی وابسته به توالی با  هدف کمینه‍سازی مجموع زودکرد و دیرکرد، ارائه شده است. به علت پیچیدگی این مسأله، برای حل مسائل با ابعاد بزرگ، از الگوریتم­های فراابتکاری استفاده شده است؛ در این پژوهش یک الگوریتم مبتنی بر شبیه‏سازی تبرید و الگوریتم دیگ...

در این پروژه پس از معرفی انواع رباتها و مزیتهای استفاده از رباتهای متحرک چرخدار، به ارائه دلایل ضرورت وجود سیستم تعلیق برای اینگونه رباتها پرداخته و پس از آن به معرفی عواملی که در رفتار دینامیکی ربات و ارتعاش آن در راستای عمودی نقش دارند پرداخته می شود. در قسمت عمده ای از این پروژه، سیستم هایی که بر رفتار دینامیکی و تعلیق موثرند، نظیر انواع چرخهای رباتها، انواع مختلف تایرها، فنرها و نیز مزایا و...

چکیده در این مقاله، یک مورد متاستاز اینترادورال ناحیه توراکولومبار در بیماری 74 ساله گزارش می شود. یافته های تصویری بیشتر یک نورینوم نخاعی اینترادورال را مطرح می کرد و یافته های حین عمل شامل توده ای قرمز-خاکستری رنگ و بدون کپسول شبیه مننژیوم بود. اما گزارش پاتولوژی ادنوکارسینوم پاپیلری متاستاتیک را تایید می کرد. تاکنون تعداد اندکی از تومورهای متاستاتیک اینترادورال گزارش شده اند. وجود این موارد ...

زمینه و هدف: مسئله کسورات بیمه ای یکی از معضلات عمده ای است که بیمارستانها را با کمبود منابع مالی روبرو می سازد. این پژوهش با هدف تعیین میزان و علل کسورات پرونده های بستری بیمارستانهای آموزشی دانشگاه علوم پزشکی یزد انجام شده است. مواد و روش ها: این پژوهش از نوع توصیفی می باشد که به صورت مقطعی در نیمه اول سال 1387 انجام شده است. روش نمونه گیری سرشماری بوده و در آن کلیه پرونده های کسوری (5117 پرو...

زمینه و هدف: این مطالعه به منظور مقایسه اثرات پروپوفول و رمی فنتانیل بر درد و همودینامیک بیماران طی جراحی کاتاراکت به روش فیکوامولسیفیکاسیون تحت بی حسی سطحی انجام شد. روش بررسی: بعد از تایید کمیته اخلاق دانشگاه، در یک مطالعه کار آزمایی بالینی دوسوکور 100 بیمار کاندید فیکوامولسیفیکاسیون بر اساس جدول اعداد تصادفی در دو گروه 50 نفره قرار گرفتند. بیماران در گروه پروپوفول به میزان 3 میلی گرم/کیلوگرم...

تومرهای غدد بزاقی از نئوپلاسم سروگردن هستند (3-4 تومرهای سروگردن) که دارای تنوع هیستوپاتولوژیک زیاد می باشند و بهمین خاطر مطالعه کامل روی آنها، نیاز به بررسی های اپیدمیولوژیک هماهنگ و گردآوری اطلاعات در سطح وسیع دارد و این بررسی همکاری نزدیک جراح، پاتولوژیست و انکولوژیست را طلب می کند . بعلت شیوع کم این تومرها، بررسی اپیدمیولوژیک آنها با مشکلات زیادی مواجه بوده است بعلاوه، نتایج تجربیات یک جراح...

چکیده مقدمه: آلوئولار استئیت یا درای ساکت شایعترین عارضه پس از جراحی دندان عقل نهفته می باشد. ریسک فاکتور های زیادی همچون جنسیت، سن، میزان تروما حین جراحی، سختی جراحی، شستشوی ناکافی، عفونت، مصرف سیگار و قرص های ضد بارداری برای این عارضه مطرح شده است. هدف از مطالعه حاضر بررسی میزان شیوع و عوامل موثر در شیوع آلوئولار استئیت در بیماران مراجعه کننده به کلینیک جراحی دهان و فک و صورت دانشکده دندانپز...

مقدمه: در عمل جراحی ماستوئیدکتومی، به کاهش خونریزی در فیلد نیاز است تا کیفیت جراحی افزایش یابد؛ اما روش های موجود در کاهش خونریزی، عوارضی به همراه دارد. هدف از انجام مطالعه ی حاضر، بررسی تأثیر تجویز ترانگزامیک اسید وریدی بر میزان خونریزی و رضایت جراح حین عمل ماستوئیدکتومی بود. روش ها: در این مطالعه ی کارآزمایی بالینی تصادفی، 69 بیمار دارای اندیکاسیون ماستوئیدکتومی مورد بررسی قرار گرفتند. پس از ...