امروزه، جایگاهی که علم روباتیک پس از حدود پنجاه سال در صنعت دنیا پیدا کرده بر کسی پوشیده نیست. هدایت بصری روبات، از جمله روشهای هوشمند سازی روباتها در عملکرد و مواجهه با شرایط از پیش تعیین نشده برای آنها است. در هدایت بصری پیاده سازی شده در پروژه حاضر، به جای استفاده از مختصات از پیش تعیین شده، با استفاده از یک شبکه عصبی پرسپترون دو لایه، تصاویر دریافتی دوربین متصل به مچ روبات مورد پردازش قرار ...

این مقاله، به بحث درباره کنترل یک میکروزیردریایی که با الهام از حرکت کوسه ماهی طراحی و ساخته شده است، می پردازد. مراحل طراحی شامل طراحی مفهومی، طراحی مکانیزم های حرکتی، شبیه سازی سازه ای در نرم افزار adams و آنالیز هیدرودینامیکی در نرم افزار fluent می شود. همچنین مدل ریاضی حرکت کوسه ماهی نیز استخراج شد. پس از ساخت زیردریایی، مراحل آزمایش با هدف ثبت داده های آزمایش برای استخراج تابع تبدیل انجام ...

راه رفتن روبات، به خصوص در مسیر منحنی یکی از چالش های پیش رو در زمینه روباتیک است. این مسئله از یک طرف نیازمند یادگیری سطح پایین و فرمان به کنترل کننده ها و از طرف دیگر، نیازمند پردازش اطلاعات در سطح بالا است. در کارهای گذشته برای رسیدن به یادگیری روبات برای حرکت در مسیر منحنی خطی از یک مدل لایه ای سلسله مراتبی استفاده شده است. این مدل از چهار لایه تشکیل شده است و هر لایه وظیفه ی به خصوصی برای ...

به منظور درک و شناخت محیط های کاری متنوع و همچنین انجام کارهای پیشرفته مانند ماموریت-های فضایی، ماموریت های زیردریایی، کاربردهای پزشکی و غیره می توان از سیستم های تله اپراتری به عنوان رابط کاربر با محیط کاری، استفاده کرد. معمولا به دلیل فاصله زیاد بین روبات های موجود در سیستم تله-اپراتوری، در انتقال اطلاعات بین روبات های مذکور، تاخیر وجود دارد که این تاخیر مهمترین چالش در پایداری مجموعه سیستم ت...

در این پایان نامه معادلات پویایی حرکت روبات چهارپا استخراج گردیده است. سپس این معادلات برای انجام شبیه سازی توسط نرم افزار matlab استفاده می گردد. در ادامه پارامترهای آزاد مسیر حرکتی روبات طوری انتخاب می گردد که پایداری پویای روبات فراهم شود. برای رسیدن به پایداری پویا از معیار zmp استفاده شده است. به دلیل پیچیدگی های تحلیل مستقیم معادلات، روش های تقریبی و مبتنی بر رسم نمودار به کار گرفته شده ا...

صندلی های چرخداری که توسط طوقه های دسته دار به حرکت درمی آیند به علت گشتاور اعمال شده در شانه های فرد منجر به واکنشهای قلبی تنفسی نسبتا بالائی می شوند لذا برای رفع نفیسه فوق مکانیزم جدیدی برای حرکت صندلی چرخدار پیشنهاد می شود. در این مکانیزم، سرنشین برای بحرکت درآوردن ویلچر از یک اهرم استفاده می کند. سیستم حرکت براساس مکانیزم چهارمیله ای (لنگ و آونگ) میباشد که مکانیزم مذکور ساده و مقرون به صرفه...

هدف : درد شانه در افراد استفاده کننده از صندلی چرخدار ، یک یافته شایع پس از آسیب نخاعی می باشد که عملکرد شانه را در این افراد محدود می کند ، پژوهش حاضر به منظور تعیین تاثیر ورزش متمرکز شانه بر درد و عملکرد شانه بیماران دچار ضایعات نخاعی استفاده کننده از صندلی چرخدار انجام شده است . روش بررسی : پژوهش حاضر یک مطالعه نیمه تجربی است ، نمونه های این مطالعه شامل 43 بیمار واجد معیارهای ورود بودند که ...

بیشترین سهم اجرای طرح های آبیاری تحت فشار را در استان کردستان شهرستان های قروه و دهگلان با اجرای بیش از 14000 هکتار به خود اختصاص داده اند. با توجه به عدم ارزیابی سیستم های آبیاری بارانی لوله چرخــدار در دشت دهــگلان، به صورت کاملاً تصادفی 10 مزرعه از میان مزارع مجهز به سیستم لوله چرخدار انتخاب شدند. در هر یک از مزارع مذکور نمونه های آب و خاک جهت تعیین پارامترهای لازم تهیه شدند. همچنین اندازه گی...

محدوده وسیع کاربرد رباتها در صنایع امروزی، مباحث کنترلی ویژه ای را اختصاص به علم رباتیک داده است که بخش اعظم آن را مباحث کنترل غیرخطی تشکیل می دهد. هدف از اجرای این پروژه بررسی و مقایسه روشهای کنترلی مختلف پیاده سازی شده روی ربات دو درجه آزادی ‏‎x-y‎‏ با کاربرد اندازه گیری میدان نزدیک آنتن می باشد.این پایان نامه در دو بخش ارائه شده است. بخش اول با مروری بر معادلات سینماتیک و دینامیک ربات و طریق...

هدف از اجرای این پایان نامه ساخت روباتی است که در واحدهای بهره برداری نفت و گاز بتوان به وسیله آن بدون حضور عامل انسانی اقدام به کشف محل دقیق نشت گاز ونیز اعلان نشتی کشف شده به اتاق کنترل واحدهای بهره برداری جهت انجام اقدامات کنترلی و پیشگیرانه در راستای جلوگیری از خطرات ناشی از نشت گاز و ایمن ساختن سایت نماید. تحقیقاتانجام شده نشان می دهدحاضربرای نشت یابی در اینسایت ها از حس گرهای ثابت استفاده...