در این مقاله، به طراحی کنترل­کنندة تحمل­پذیر خطا برای ماهواره به منظور ردیابی مسیر مورد نظر و با درنظر گرفتن آسیب ضرب‌شوندهدر عملگر پرداخته شده است. برای این منظور از روش معکوس دینامیک غیرخطی استفاده شده و به دلیل عدم وجود تکینگی در نمایش وضعیت به کمک کواترنیون­ها، استفاده از آنها در دستور کار قرار گرفته است. پایداری سیستم حلقه بسته نیز توسط روش مستقیملیاپانوف تضمین شده است. مزیت روش پیشنهادی د...

بیابان اگرچه به ظاهر دارای طبیعتی خشک و خشن و زیست بومی شکننده و ناپایدار است ولی در نهان خود زیبایی های منحصر به فرد و بکری دارد که البته ناشناخته و مهجورمانده است. بنابراین باید زیبایی های آن را به عنوان یکی از مظاهر محیط زیست شناخت و از آن بهره برد. توسعه صنعت توریسم در کنار منافع بسیاری که از نظر فرهنگی و سیاسی برای کشور دارد، از جهت اقتصادی نیز باعث گشایش و رونق می شود. هدف از انجام این پژ...

خطا و شکست‌های سازمانی نزدیک به دو دهه است که به عنوان منبعی مؤثر در ارتقا یادگیری سازمانی مورد توجه واقع شده است. استقرار فرهنگ مدیریت خطا در سازمان به عنوان راهکاری است که یادگیری از خطاهای سازمانی را تسهیل کرده و موجب بهبود بلندمدت و پایدار در نوآوری و عملکرد سازمانی می‌شود. هدف اصلی این تحقیق، بررسی رابطه‌ی بین فرهنگ مدیریت خطا و نوآوری سازمانی و تبیین نقش یادگیری سازمانی در این رابطه می‌با...

هدایت هیدرولیکی اشباع خاک یکی از مهم ترین ویژگی های فیزیکی خاک است که اهمیتی ویژه در شناخت، بررسی و مدل سازی حرکت آب، املاح و آلاینده ها در محیط­های متخلخل دارد. با وجود پژوهش های بی شمار که پیرامون اندازه گیری مستقیم هدایت هیدرولیکی اشباع صورت گرفته است، این روش ها هم چنان پر هزینه، زمان بر و تخصصی هستند. ازاین رو برآورد هدایت هیدرولیکی اشباع خاک با استفاده از روش هایی سریع، کم هزینه و با دقت ...

در این پایان نامه با ارائه یک مدل کامل ریاضی از ربات اسکارا به همراه محرکه های الکتریکی و راه انداز محرکه ها استراتژی کنترل مدولاسیون پهنای پالس (pwm) بازوی ماهر اسکارا معرفی می گردد. روش کنترلی استفاده شده یک روش کنترل فازی خطی است که موقعیت ربات را در فضای فازی و خطی در یک محیط غیر ساختاری با وجود عدم قطعیت کنترل می کند. این روش از توانایی روش کنترل فازی برای عدم قطعیت و کنترل رفتار غیر خطی ب...

در این مقاله، به طراحی کنترل­کننده تحمل­پذیر خطا برای ماهواره به منظور ردیابی مسیر مورد نظر و با درنظر گرفتن آسیب ضرب شوندهدر عملگر پرداخته شده است. برای این منظور از روش معکوس دینامیک غیرخطی استفاده شده و به دلیل عدم وجود تکینگی در نمایش وضعیت به کمک کواترنیون­ها، استفاده از آنها در دستور کار قرار گرفته است. پایداری سیستم حلقه بسته نیز توسط روش مستقیملیاپانوف تضمین شده است. مزیت روش پیشنهادی د...