سیستم های کنترلی تحت شبکه به سامانه هایی گفته می شود که در آن ها حلقه ی کنترل از طریق یک شبکه بسته می شود. استفاده از این پیکربندی دارای محاسن فراوانی می باشد. در کنار بسیاری مزایا، این سیستم ها درعمل در معرض نامعینی های شبکه قرار گرفته که منجر به ایجاد خطا در داده دریافتی می گردند. از جمله این نامعینی ها می توان به تاخیر، از دست دادن بسته های داده و نقصان در اندازه گیری نام برد. از سوی دیگر وج...

یک بازوی رباتیکی نصب شده بر ربات متحرک را بازوی رباتیکی متحرک می نامند. معمولاً برای جلوگیری از انتقال ضربه به بازوی متحرک (ناشی از حرکت بر روی سطوح ناهموار)، تکیه گاه های بستر از مواد انعطاف پذیر ساخته می شوند. انعطاف پذیری بستر موجب ایجاد ارتعاشات نامطلوبی در بستر و بازو خواهد شد، که می تواند ناشی از حرکت بستر بر روی سطوح ناهموار و یا نیروهای عکس العملی وارده از بازو به بستر، هنگام حرکت بازو، ...

سیستم ها و پدیده های آیروالاستیک، از مسائل مورد توجّه و علاقه در صنایع مرتبط با علوم هوافضا می باشند. کارِ حاضر، به بررسی حوزه ها ی درگیر در رویکرد طرّاحی کنترل غیرفعّال و فعّال ارتعاشات یک سیستم آیروالاستیک، پرداخته است و با تعریف این حوزه ها، روش مناسبی را جهت مشارکت و سازماندهی آن ها در فرآیند طرّاحی، به کار می گیرد. بدین منظور، کنترل آیروالاستیک یک سیستم بال-فلپ دو بعدی، تحتِ بارگذاری آیرودینامیکی...

محدودیت های غیرهولونومیکی موجود در دوچرخه و مدل دینامیکی پیچیده ی آن، کنترل دوچرخه بدون سرنشین را مشکل ساخته است. در کنترل یک دوچرخه ی بدون سرنشین، ردیابی مسیر و پایداری رول به طور هم زمان لازم است. در این پایان نامه، ابتدا زاویه ی رول و مسیر حرکت به طور جداگانه و به تنهایی کنترل شده و نیاز به کنترل همزمان آن دو، مورد بررسی قرار می گیرد. سپس از روش پسگام برای پایدار سازی زاویه ی رول و همچنین دن...

در این پایان نامه به شناسایی و کنترل هلیکوپتر آزمایشگاهی دو روتوره در کانال صعودی بر مبنای مدلسازی فازی تاکاگی-سوگنو و بر اساس تئوری های لیاپانوف عمومی، فازی و نایکنوا می پردازیم. این هلیکوپتر آزمایشگاهی به منظور بررسی روش های مختلف شناسایی و کنترل طراحی و ساخته شده است. در واقع یک سیستم غیرخطی، شدیدا تحت تاثیر نویز و متداخل بوده و در بخشی از فضای کاری خود ناپایدار و در بخشی دیگر از آن پایدار م...

در این پایان نامه طراحی و ساخت درایو با مدار کنترل مبتنی بر پردازنده سیگنال دیجیتال برای کنترل موتورهای سنکرون مغناطیس دائم با جبرانسازی محدودیت ها و مشخصه های غیر ایده آل اینورترهای منبع ولتاژی، ارائه گردیده است. درایو طراحی شده، مشخصه های یک درایو صنعتی, متناسب با نیازهای صنعت داخل کشور را دارا می باشد. در این درایو الگوریتم کنترل برداری برای کنترل موتور سنکرون مغناطیس دائم، با قابلیت کار در ...

در این پژوهش مدل دینامیکی نانولوله ی کربنی حامل سیال مورد استفاده در ادوات nems به همراه عملگر الکترواستاتیکی ارائه شده است. مرتبه سیستم با استفاده از روش استاندارد گالرکین در فضای مودال کاهش داده شده است. رفتار فرکانسی سیستم با تغییر در پارامترهای سرعت سیال،نسبت طول به قطر و ثابت محیط الاستیک مورد بررسی قرار گرفته و صحت مدل نانولوله ی کربنی حامل سیال با تطبیق این نتایج با پژوهش های گذشته نتیج...

شناسایی پارامترهای موتورهای الکتریکی بطور عام و شناسایی پارامترهای موتورهای القایی، با توجه به اهمیت و کاربرد روزافزون آن ها در صنعت. بطور ویژه مورد توجه و اهتمام محققین قرار گرفته است. از آنجا که بسیاری از مواقع امکان اندازه گیری مستقیم پارامترها و یا حالات داخلی سیستم فراهم نیست. در واقع از مقادیر اندازه گیری شده ورودی و خروجی سیستم برای تعیین پارامترهای مدل ریاضی حاکم بر سیستم استفاده می شود...

در این پژوهش، مساله سنکرون سازی دو سیستم آشوبناک متفاوت از طریق کنترل مود لغزشی مورد بررسی قرار می گیرد. بعد از تعریف و فرموله بندی مساله، سطح لغزشی مطلوب انتخاب شده و قانون کنترلی مناسب طراحی می شود تا مسیرهای حالت سیستم حلقه بسته خطا را به سطح لغزشی برساند و آن ها را برای زمان های بعدی در روی سطح لغزشی نگه دارد. اثرات نامعینی ها و اغتشاشات خارجی در نظر گرفته می شود و کنترل کننده مود لغزشی مقا...

موضوع تشخیص عیب در سیستم های هایبرید که دربرگیرنده ی حالت های گسسته و پیوسته هستند، مسئله ای کاربردی و در عین حال پیچیده است که با گسترش روزافزون این سیستم ها در سال های اخیر اهمیت زیادی پیدا کرده است. این رساله به حل مسئله تشخیص عیب برای یک سیستم هایبرید در شرایطی که اطلاعات قابل استفاده جهت تشخیص عیب صرفا به صورت کیفی (مانند خروجی های حاصل از سنسورهای گسسته) در دسترس باشند، می پردازد. این محد...