در این رساله، مسأله پایدارسازی سیستم های غیرافین دو ورودی با استفاده از قانون کنترل حداکثر زاویه مورد بررسی قرار گرفته است. قانون کنترل حداکثر زاویه یکی از انواع قوانین پایدارساز مبتنی بر تابع لیاپانوف کنترل است که در مجموعه کنترل های بهینه معکوس طبقه بندی می شود. قانون کنترل حداکثر زاویه برمبنای ایده حداکثر کردن زاویه بین دو بردار گرادیان تابع لیاپانوف کنترل و مشتق بردار حالت به دست می آید. در...

شناسایی نشت در خطوط لوله به دلایل مختلف فنی، اقتصادی و زیست محیطی از موضوعات بسیار مهم در مهندسی هیدرولیک محسوب می شود و در سال های اخیر مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. از جمله روش-های شناسایی نشت بر پایه مدل¬سازی که در خطوط لوله تحت فشار توسعه داده شده است، روش تحلیل معکوس جریان گذرا می¬باشد. در این روش، یک جریان گذرا بوسیله باز یا بستن شیر در بخشی از شبکه تولید می¬شود. این عمل باعث...

پیچیدگی معادلات حاکم بر بازوهای ماهر رباتیکی سبب شده است روش های متنوعی برای کنترل آن ها ارائه شود. مشخصه های دینامیکی بازوها در طراحی این روش ها معلوم و معین در نظر گرفته می شوند. این در حالی است که مشخصه های یادشده در بیشتر موارد به دلایلی چون نواقص ساخت، استهلاک یا طبیعت خود موضوع (مثلاً اصطکاک) به طور دقیق در دست نیستند. از این رو در این نوشتار برآنیم تا ضمن ارائه ی یک مدل دینامیکی ساده برای...

در بین سیستم های رانش دریایی می توان از سیستم دو پروانه ای با چرخش معکوس به عنوان یکی از پربازده ترین انواع سیستم پروانه ای اشاره کرد که علاوه بر ایجاد تراست بیشتر، موجب بهبود مصرف انرژی و تعادل عکس العمل گشتاور ناشی از سیستم پیش برنده در شناورهای زیر سطحی و اژدرها می شود. در کار حاضر، با استفاده از یک نرم افزار تجاری، به حل عددی و بررسی جریان لزج تراکم ناپذیر اطراف یک سیستم دو پروانه ای با چر...

سیستمهای تشخیص نفوذ شبکه، از دیرباز به عنوان یکی از خاکریزهای دفاعی در برابر حملات گوناگون مطرح بودهاند. با افزایش روزافزون سرعت خطوط ارتباطی و حجم ترافیک تولید شده، این سیستم ها با چالش های جدیدی روبه رو شده اند. امروزه، با وجود حجم انبوه ترافیک خطوط پرسرعت، وارسی بسته ها عملی غیر ممکن به نظر می رسد. به همین دلیل، رویکردهایی مورد توجه قرار گرفته اند که بر مبنای دیدهای تجمیع شده تری از ترافیک ب...

طبیعت همواره نمایانگر بهترین شیوه های حرکت برای موجودات است. مطالعات فیزیولوژیکی اعصاب بدن موجودات زنده نشان داده است که حرکات پایه ای و تکراری بدن با شبکه های عصبی، تحت عنوان ایجادکننده الگوی مرکزی (cpg) ایجاد می شود. با توجه به شباهت های موجود مابین رباتیک و بیولوژی و همچنین فراگیر شدن استفاده از مطالعات زیستی در حوزه رباتیک، در این پژوهش از cpg به عنوان رهیافتی زیستی جهت حرکت ربات استفاده شد...

اهمیت صافی ها در سیستم آب های آشامیدنی به آن خاطر است که، می تواند درصد قابل توجه ای از باکتری ها و میکروارگانیزم های مولد بیماری را با کمترین هزینه حذف نماید. در این زمینه استفاده از فیلترهای شنی به منظور حذف کدورت آب متداول می باشد. شستشوی معکوس فیلترهای شنی، سبب از بین رفتن رسوبات شکل گرفته در بستر شنی می شوند. با توجه حجم آب مصرفی در شستشوی معکوس فیلترهای شنی(حدود 3-2% از حجم آب تصفیه شده)،...

ددر این مقاله یک روش عددی برپایه روش جواب بنیادی برای حل برخی مسائل مستقیم و معکوس هدایت گرمایی دوبعدی به کار گرفته می‌شود. براساس جواب بنیادی معادله گرما و خواص نظری جوابهای بنیادی شامل استقلال خطی و چگال بودن، با جایگذاری مناسب نقاط منبعی، روش جواب بنیادی برای حل برخی مسائل هدایت گرمایی دوبعدی معرفی می‌شود. سیستم خطی بدست آمده از روش فوق برای مسائل مستقیم و معکوس، یک سیستم خطی بد حالت بوده و ...