در این مقاله رفتار میکروژیروسکوپ ارتعاشی سه درجه آزادی، که دو درجه آزادی در راستای حسگر و یک درجه آزادی در راستای تحریک دارد، پس از بررسی مدل کامل سیستم شامل بخش­های مکانیکی و الکتریکی، با استفاده از روش تحلیل حساسیت گرافیکی و دیفرانسیلی مطالعه و تحلیل شده است. برای این منظور نخست معادلات حاکم بر عملکرد میکروژیروسکوپ استخراج شده است. در شبیه‌سازی­ها، بازة فرکانسی عملکرد حسگر بررسی و تغییرات ولت...

رباتهای انعطاف پذیر در مقایسه با رباتهای صلب دارای مزایای بیشتری می باشند . مشکلات موجود برای کنترل رباتهای الاستیک یکی از عوامل بازدارنده استفاده از رباتهای انعطاف پذیر است. در این تحقیق نخست مسیر حرکت ربات را که به علت وجود درجه های آزادی اضافی ناشی از انعطاف پذیری می توانند پیچیده باشند با معرفی قیدهای مصنوعی مدل شده اند سپس برای سیستم هایی که تحت تاثیر قیدهای مصنوعی قرار دارند و تعداد عملگر...

در این مقاله به بررسی تولید انرژی الکتریکی از نوفه های مکانیکی گوسی سفید، گوسی رنگی، تلگرافی و نوفه با فاز و دامنه تصادفی، توسط سامانه های الکترومکانیکی خطی و غیرخطی می پردازیم. نشان می دهیم توان الکتریکی تولیدی در یک سامانه خطی با یک یا دو درجه آزادی، وقتی ورودی سامانه نوفه گوسی سفید است، بیشترین است. پاسخ سامانه با دو درجه آزادی در مقایسه با سامانه یک درجه آزادی، در ناحیه فرکانسی بزرگتری گستر...

مطالعات کانی‌شناسی و درجه آزادی از مهم‌ترین متغیرهای مورد استفاده در انتخاب روش جدایش است. در این مطالعه ویژگی‌های انواع مختلف کانی‌های موجود درکانسنگ فلورین شناسایی و روش‌های مناسب برای پیش‌فرآوری و فرآوری پایانی ارائه شد. ویژگی‌های کانسنگ با مطالعات میکروسکوپی، XRF، XRD و تجزیه شیمیایی تعیین و ترکیبات کانی‌شناسی بر پایه تجزیه شیمیایی و مطالعات میکروسکوپی و همچنین مشخصات بافت مانند ابعاد ذرات،...

اعتماد اجتماعی از جمله مفاهیمی است که در چند دهه اخیر با چشم انداز خاصی مطرح شده است، بطوریکه اندیشمندان متعددی از جمله اوچی اعتماد اجتماعی را کلید موفقیت سازمانی دانسته و در تائید آن اوسلانر از آن به عنوان تسهیل گر روابط انسانی یاد کرده است، دراین مطالعه که در میان دانشجویان تحصیلات تکمیلی دانشگاه تبریز صورت گرفته است ، توجه اصلی پژوهش به متغیرهای اجتماعی، فرهنگی، اقتصادی و سیاسی موثر بر اعتما...

- در این مقاله تحلیل استاتیکی تیر چند لایه همراه با لایۀ پیزوالکتریک به عنوان حسگر و همچنین بدون در نظر گرفتن لایه پیزوالکتریک، تحت تغییرشکل بزرگ به روش المان محدود و با بهره گیری از فرمول بندی لاگرانژی به هنگام (ال- یو- ام)1 و اصل کار مجازی مطالعه شده است. برای تحلیل از المان چهار گرهی که در هر گره دو درجه آزادی جابه جایی و یک درجه آزادی الکتریکی دارد، استفاده شده است. برای نشان دادن قابلیت و ...

در این پایان نامه، چگونگی تست و تعیین مشخصه های عملکردی یک نمونه ربات شش درجه آزادی ساخته شده، پس از مدلسازی آن، توسط انجام تست های آزمایشگاهی بر روی ربات مورد بررسی قرار گرفته است. در ابتدا پس از معرفی ربات 6r ساخته شده، مدلسازی ریاضی سینماتیک و دینامیک آن توسط نرم افزار mathematica صورت گرفته است و کلیه معادلات سینماتیک و دینامیکی آن برای هر شش درجه آزادی آن، استخراج گردیده است. سپس مدل مکانی...

سیستمهای موج میلیمتری دارای باند فرکانسی گستردهای میباشند. آنتنهای بازتابنده، به دلیل پوشش فرکانسی وسیع و بهره و بازدهی بالا، گزینه مناسبی برای استفاده در این سیستمها هستند. در این مقاله، مشخصات آنتنهای بازتابنده سهموی و اصول طراحی آنها ارائه شده است. برای این منظور، ابتدا هندسه بازتابنده سهموی بررسی و سپس مراحل طراحی آنتن کاسگرین و تغذیه آن مورد بحث و بررسی قرار میگیرد. در ادامه، بر اساس طراحی...

ایجاد و گسترش آبشستگی در پایۀ پلها از عمدهترین عوامل آسیب و تخریب پلها میباشند. شناخت فرآیند آبشستگیجهت پیشبینی نحوه ایجاد، گسترش و وضعیت نهایی گودال آبشستگی در اطراف پایۀ پلها الزامی است. در دهه هایاخیر استفاده از پایههای مرکب به جای پایه های ساده در ساخت پلها، توسعه یافته است. در این تحقیق با استفاده ازنحوه شکلگیری سرعت در اطراف پایۀ پلها با هندسۀ مرکب مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج ،flow-3...

در بسیاری از کاربرد ها به مفصل های یونیورسال با نسبت سرعت زاویه ای واحد نیاز است. تا علیرغم تغییر زاویه مابین محور های ورودی و خروجی، سرعت زاویه ای مقداری ثابت باقی بماند. در این تحقیق، سینماتیک دو نمونه از مفصل های یونیورسال سرعت ثابت مورد بررسی قرار می گیرد. این دو مفصل، مفصل تامسون و مفصل پرشین می باشند، که به تازگی ارائه شده اند و تا به حال هیچ گونه تحلیل تئوری برای بررسی سینماتیک این مفصله...