در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده ی موازی نیرو و موقعیت حل می گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات ...

چکیده: امروزه اتومبیل های پیشرفته مجهز به سیستم پارک هوشمند می باشند و به تدریج سایر اتومبیل ها نیز به این سیستم مجهز خواهند شد. تاکنون روش های متعددی برای پارک هوشمند اتومبیل از جمله کنترل کننده های فازی ارائه شده است. کنترل کننده های فازی ارائه شده علیرغم سادگی و سرعت محاسبات، از پایداری و عملکرد مطلوب برای این سیستم برخوردار نبوده است. لذا در این مقاله کنترل کننده فازی مود لغزشی زمان گسسته ب...

در این پژوهش طراحی یک کنترل کننده غیرخطی مقاوم برای سیستم تحریک ژنراتور سنکرون متصل به یک گذرگاه نامحدود بررسی شده است. بعد از تعریف مسئله، ابتدا به بررسی و سپس به فرموله بندی مدل غیرخطی ژنراتور سنکرون متصل به یک گذرگاه نا محدود خواهیم پرداخت. قدم بعدی، طراحی یک کنترل کننده غیرخطی برای پایدارسازی سیستم تحریک ژنراتور سنکرون متصل به یک گذرگاه نامحدود می باشد. با بررسی کارهای انجام شده قبلی، مشاهد...

در این رساله کنترل سیست مهای پیچید های مورد بحث است که رو شهای استاندارد و مرسوم کنترل با ساختار ثابت، مبتنی بر طراحی کنتر لکننده ای واحد برای آن ها عملکرد مطلوب را تامین نمی کند. از آ نجمله برای سیستم های با نامعینی گسترده، اغلب استفاده از یک کنترل کننده مقاوم مشخصات مطلوب پایداری و عملکرد مقاوم را در تمام حوزه نامعینی فراهم نمی آورد و یا عملکرد رضایتبخشی حاصل نمی شود. راهکار پیشنهادی، اس...

این پژوهش به طراحی کنترل فازی سیستم های پارامتری توزیع یافته غیرخطی با معادلاتی به فرم pde هذلولی مرتبه اول می پردازد. هدف این پژوهش کنترل دمای یک راکتور لوله ای غیر هم دما با استفاده از روشی موسوم به جبرانسازی توزیع یافته موازیpdc است که اساس آن استفاده از مدل خطی سیستم جهت طراحی کنترل کننده خطی و بکارگیری سیستم های فازی در بسط این کنترل کننده ها در فضای کار است. در بخش نخست این پژوهش با استفا...

مطالعه حاضر به ردیابی عامل مرجع یک سیستم چندعاملی درون شبکه و متأثر از تأخیر زمانی بازه‌ای متغیر با زمان دارای نامعینی و در حضور اغتشاش می‌پردازد. در این مطالعه گراف ارتباطی بین عاملها، مستقیم فرض شده و با استفاده از یک روش تقسیم‌بندی بازه تأخیر، ضرایب غیرخطی‌ای که از نامعادله جنسن مشتق می‌گردند، تخمین زده شده و در نهایت با استفاده از روش‌های بهینه‌سازی محدب شرایط پایداری با کمترین محافظه کاری ...

در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده‌ی موازی نیرو و موقعیت حل می‌گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی‌های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می‌گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می‌شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات ...

در این مقاله مساله تخمین همزمان پارامتر و حالت در سامانه‌های دارای عدم قطعیت تاخیردار با حضور اغتشاش در بهره‌ی رویتگر مورد بررسی قرار گرفته است. فرض برآن است که سامانه‌ نسبت به‌پارامترهای نامعلوم خطی و نسبت به‌متغیرهای حالت‌ غیر خطی باشد. یک رویتگر غیرخطی تطبیقی مقاوم و غیر شکننده با خطای فیلتر شده‌ی تناسبی- انتگرالی (PI) برای تخمین همزمان بردارهای پارامتر و حالات سامانه‌ی طراحی شده و پایداری آ...

سیستم تنظیم توربین آبی یک سیستم دینامیکی پیچیده غیرخطی و متغیر بازمان با مشخصه غیرحداقل فاز است و نقش مهمی در کنترل فرکانس و توان خروجی واحد تولید برقآبی دارد. کنترل مد لغزشی یک روش کنترل مقاوم با فیدبک حالت است که ساختار آن برای رسیدن به عملکرد مطلوب تغییر پیدا می­کند. در این مقاله کنترل کننده مٌد لغزشی ارائه شده که در آن پدیده چترینگ حاصل از مدل لغزشی با استفاده از کنترل فازی به حداقل می­رسد و...

این پایان نامه درمورد طراحی کنترل کننده و برای سیستم ربات دو بازو می باشد. ابتدا در مورد کنترل سیستم های چند متغیره بحث می شود. بحث سیستم های چند متغیره در مورد مصالحه بین ماتریس حساسیت و حساسیت مکمل، مقادیر تکین و نامعینی می باشد. سپس با بدست آوردن مدل سیستم ربات دو بازو و معرفی کنترل کننده های چند متغیره مقاوم و، طراحی دو کنترل کننده مزبور را بر روی سیستم ربات دو بازو انجام می دهیم. سپس کنترل...