هدف از این پژوهش، ترازش استاتیکی و دینامیکی فعال رباتی موازی و شش درجه آزادی با شش پا موسوم به استوارت-گو است. به این صورت که ابتدا معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج شده، سپس تغییرات لازم در این معادلات جهت ترازش استاتیکی با استفاده از جرم های تراز کننده و پانتوگراف داده شده است. برای دستیابی به ترازش دینامیکی، از چهار ژایرو کنترل ممان با ساختار هرمی استفاده شده که روی پلت فرم متحرک نصب...

در این مقاله، ابتدا مروری بر پژوهش های انجام شده در زمینه سینتیک و مد لسازی فرایند پختآمیزه های لاستیکی ارائه شده است. سپس، به بیان مدل های مختلف پیرامون سینتیک پخت، سازوکار وروابط، کاربرد این مدل ها و مقدار ه مخوانی مدل ها با سازوکار و سینتیک واقعی پخت لاستیک پرداختهشده است. از آنجا که در فرایند پخت و فرایندهای مشابه مانند پلیمر شدن، موازنه تعداد اجزای واکنشبه شکل چش مگیری قابل تامل و بحث بران...

شکل وزنه های بالانسینگ بر اساس دو خصوصیت بدست می آید . یکی اینکه وزنه بالانسینگ دارای اندازه مینیمم باشد و دیگری ممان اینرسی حول محور دوران باید مینیمم باشد . در حالت دوم آنالیز تغییرات برای بدست آوردن این شکل اپتیمم بکاربرده شده است . در پایان نموارهائی ارئه شده است که توسط آن طرح می توان ابعاد لازمه را برای وزنه های بالانسینگ بر اساس هر دو حالت فوق معین کند .

امروزه استفاده از سیستم های مبتنی بر انرژی باد گسترش چشمگیری پیدا کرده است. در این تحقیق یک سیستم بادی با ژنراتور القایی دو سوتغذیه پیشنهاد شده است که از سیستم کنترلی موسوم به تک سیکلی برای کنترل مبدل پشت به پشت استفاده شده است . ژنراتور از طریق یک مبدل پشت به پشت به شبکه متصل گردیده است. مبدل سمت ژنراتور سرعت ژنراتور را تنظیم کرده و مبدل سمت شبکه توان راکتیو را کنترل می نماید. سیستم شبیه سازی ...

مدلهای رفتاری ، ابزاری برای توصیف رفتار خاک و کرنشهای ایجاد شده بر اثر اعمال تنش می باشد ، این مدلها با توجه به طبیعت فیزیکی و بر اساس تجربیات در دسترس از محیط در قالب روابطی بر پایه ی ریاضیات بیان می گردد . صرف نظر از نوع مدل ، واسنجی پارامترهای آن به عنوان یکی از مهمترین گامها در استفاده از این مدلها قلمداد می گردد ، چرا که در صورت استفاده از پارامترهایی دور از واقعیت ، نتایج حاصل از پیش بینی...

هدف پیش رو در پژوهش حاضر طراحی یک مفصل پنجه غیر‌فعال برای ربات انسان‌نمای سورنا 3 می‌باشد. برای این منظور از مدل دو بعدی ربات استفاده شده است. در گام نخست، مسیر حرکت مفاصل ربات بدون در نظر گرفتن مفصل پنجه طراحی می‌شود. پس از آن، پایداری حرکت ربات مجهز به مفصل پنجه غیر‌فعال بررسی می‌گردد. برای این کار از معیار پایداری نقطه ممان صفر استفاده می‌شود. برای محاسبه موقعیت این نقطه، داشتن زوایای مفصل پ...

مهمترین ویژگی‌های قاب‌های ساختمانی را می‌توان در سختی، مقاومت و شکل‌پذیری آنها خلاصه کرد. قاب‌های خمشی دارای شکل‌پذیری خوبی می‌باشند، ولی سختی آنها اندک بوده و دلیل اصلی استفاده از سیستم‌های مهار جانبی در سازه‌ها، سختی قابل ملاحظة آنها می‌باشد. یک گروه از مهاربندها که علاوه بر سختی مناسب، شکل‌پذیری خوبی نیز دارند مهاربندهای برون محور هستند. سختی شکل‌های متعارف این دسته از مهاربندها قبلاً محاسبه ...

در این تحقیق دارو بر روی بسترهای مختلف مورد بررسی قرار گرفته است داروی مربوطه مدلی از یک داروی دیابت به نام پیمگدین بوده که نقش نانو لوله بورنیترید در حمل این دارو بررسی شده است برای این منظور لوله بور نیترید زیگزاگ (0/5) با طول‌های مختلف و نانو کربن  مورد  تجزیه  و تحلیل  قرار گرفته است  و از نرم افزار گوسین  و  روش  DFT/B3LYPو سری پایه‌های G21-3  و G31-6 برای انجام محاسبات استفاده ‌شده است. ب...

در این پایان نامه با استفاده از مدل سازی اتصالات به کمک نرم افزارهای اجزا محدود غیر خطی مدلی برای اتصال با ورقهای انتهایی در بالا و پایین شده است. فرضیات مدل عبارتند از :1- مصالح غیر خطی ( دو خطی و به صورت الاستو پلاستیک کامل) در نظر گرفته شده است. 2 - تغییر شکل های بزرگ منظور شده است. پس از بدست آوردن مدلی مناسب با تغییرات ابعاد و ضخامت و مشخصات اتصال و اعمال لنگرهای متفاوت منحنی ممان - دوران ...

در این تحقیق با استفاده از روش عددی و با در نظر گرفتن مدل سخت شوندگی سینماتیکی غیرخطی به کمک کد کامپیوتری آباکوس، مدل سازی سه راهی از جنس فولاد کربنی ساده تحت فشار داخلی و ممان های دینامیکی مورد ارزیابی قرار گرفته است. تحلیل و نتایج حاصل از روش عددی با نتایج حاصل از روش تجربی در دسترس مقایسه شده اند. مدل سخت شوندگی سینماتیکی غیرخطی برای بررسی رفتار پلاستیک لوله سه راهی بکار برده شده است. پارامت...