چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...

از جمله مراتب قوای نظری نفس، بنابر تقریر ابن سینا، قوه ای است که استعداد کسب معقولات را دارد و عقل هیولانی نامیده می شود و با «مشکاۀ» در آیۀ نور مطابقت می کند؛ در مسیری که نفس به یک قوۀ خاص استکمال می یابد و به کمال خاصی می رسد، که همانا حصول شهودی و حضوریِ معقولات بالفعل در ذهن است و مصداق «نورٌ علی نور» در آیه است؛ از این کمال و قوه به ترتیب به عقل مستفاد و عقل بالفعل یاد می شود. سرانجام، عقل ف...

آسیب های ضربه مغزی، به عنوان یکی از ناشناخته مانده ترین عوامل اختلالات مغزی و مرگ و میر در جهان همواره مورد مطالعه بوده است. به علت محدویتی که در مطالعات آزمایشگاهی به طور مستقیم روی سر انسان وجود دارد، ارائه مدل المان محدود سر با مشخصات هندسی و خواص مکانیکی دقیق در این زمینه ضروری به نظر می رسد. در این پژوهش، پس از مطالعه بر روی خواص مکانیکی بافت های سر و مدل های المان محدود ارائه شده، ابتدا خ...

سابقه و هدف: آبجو یکی از انواع نوشیدنی‌های پرطرف‌دار در دنیا به‌شمار می‌آید. به دلیل معایب آبجوی الکلی مانند اثر سوء بر زنان باردار، بیماران قلبی و عروقی و ورزشکاران حرفه‌ای و همچنین بروز سوانح رانندگی و جرایم اجتماعی، تمایل به تولید و مصرف آبجوی کم الکل با خواص حسی مطلوب رو به افزایش است. تحقیق حاضر به بررسی اثر انواع سویه مخمر ساکارومایسس و شرایط تخمیر در تولید آبجوی بدون الکل می‌پردازد. موا...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

اندازه گیری نیروهای هیدرودینامیکی روی اجسام زیر آب یکی از نیازهای اساسی تونل آب می باشد. با توجه به محدودیت های تونل آب برای این کار یک بالانس دقیق نیرو لازم است. هدف از این مقاله طراحی، ساخت و کالیبراسیون یک بالانس شش مؤلفه ای جهت اندازه گیری نیروها و گشتاورهای وارده بر مدل در تست های مدلی استاتیکی و دینامیکی داخل تونل آب، می باشد. برای این منظور فرآیند تولید بالانس نیرو گشتاور شامل مراحل طراح...

رصدهای کیهان شناسی مانند مشاهده ابرنواخترهای نوع یک به عنوان شمع استاندارد، ساختار بزرگ مقیاس عالم و یا نوسانات اکوستیکی باریون ها نشان می دهند که کیهان در یک فاز انبساط تند شونده قراردارد. مدل استاندارد کیهان شناسی تاکنون تقریبا به خوبی توانسته مشاهدات تجربی از کیهان را توصیف کند. اما مشاهده انبساط تند شونده عالم وعامل این انبساط، یکی از سوالاتی است که این مدل پاسخی برای آن ارائه نداده است. پس...

هدف این رساله بررسی شرایط انرژی و پایداری کرمچاله های لورنتسی در چارچوب گرانش اینشتین و گرانش های تعمیم یافته است. در ابتدا، با تغییر شعاعی در متریک سیاهچاله ای رایسنر- نوردستروم شرایط لازم برای وجود کرمچاله متقارن کروی و استاتیک را می یابیم. سپس ساختار علّی و ژئودزیک های این نوع هندسه با فرمول بندی لاگرانژ و پتانسیل موثر بدست می آید. همچنین شرایط انرژی ضعیف برای آن تحقیق میگردد. در ادامه با تکن...

رفتار ترمودینامیکی گرانش متریک-پالاتینی هیبریدی و گرانش توازی دور با جفتیدگی ناکمینه با ماده را بررسی می کنیم. گرانش متریک-پالاتینی هیبریدی یک نظریه گرانش اصلاح شده است که در آن علاوه بر لاگرانژی معمول اینشتین-هیلبرت، یک جمله (f(? نیز در کنش نظریه وارد می شود. در این مدل، قانون اول و قانون دوم تعمیم یافته (gsl) ترمودینامیک را در افق ظاهری عالم فریدمن-رابرتسون-واکر (frw) مورد مطالعه قرار می دهیم...