در این مقاله، با استفاده از روش متعامد تکمیلی طبیعی، به ارائه یک الگوریتم کلی برای تحلیل دینامیک مستقیم و معکوس و همچنین تحلیل حساسیت دینامیکی ربات n درجه آزادی صفحه ای سری لولایی، پرداخته شده است. هدف این الگوریتم، تولید خودکار معادلات دینامیکی حاکم بر ربات است که کاربر را از قید استخراج معادلات فارغ می سازد. به منظور اطمینان از صحت مدل به دست آمده، یک ربات شش درجه آزادی صفحه ای سری لولایی به ...

مقدمه: راکرها یکی از رایج ترین اصلاحات خارجی کفش های طبی می باشند و در درمان مشکلات مچ پا به کار می روند. هدف از انجام این مطالعه مشخص کردن میزان دقیق تغییرات گشتاورهای وارد بر مفصل مچ و پارامترهای فضایی و زمانی راه رفتن هنگام استفاده از این راکر می باشد. بحث و نتیجه گیری: بر اساس یافته های موجود بزرگترین مزیت این کفش بدون تغییر ماندن سرعت حرکت و کاهش گشتاورهای وارد بر مفصل مچ پا در صفحه ساژیتا...

اثرگذاری و کارایی سیاست‌های پولی امروزه به عنوان چالشی مهم توجه سیاست‌گذاران را به خود جلب کرده است. مطالعات انجام شده حاکی از برتری روش بکارگیری قواعد پولی نسبت به روش صلاحدیدی در اعمال سیاست‌های پولی هستند. قاعده تیلور در حال حاضر به عنوان پرکاربردترین قاعده پولی به شمار می‌رود و اغلب کشورها از آن برای سیاست‌گذاری استفاده می‌کنند. از این‌رو به دلیل اهمیت و تاثیر‌گذاری روش و ابزار اعمال سیاست ...

در این رساله، مدل ناخالصی اندرسن با معرفی جایگزیدگی اندرسن مورد مطالعه قرار گرفته است. روش های مختلفی برای مطالعه خواص الکترونی سیستم ها وجود دارد،که یکی از آن ها روش تابع گرین است. با استفاده از روش معادله حرکت تابع گرین طیفی و تقریب میدان میانگین، چگالی حالت ها برای هامیلتونی اندرسن محاسبه گردیده است. "جایگزیدگی اندرسن": در فیزیک ماده چگال، جایگزیدگی اندرسن که به جایگزیدگی قوی نیز معروف است،...

یکی از مشخّصه‎های مهم در بهینه‎سازی و ارزیابی عملکرد سامانه‎های صف‎بندی دوره اشتغال سرویس‎دهنده‎ است. تعیین توزیع دقیق این مشخّصه در مدل‎های صف‎بندی که توزیع سرویس و یا توزیع زمان‎های مراجعه متقاضیان کلّی است، مشکل و پیچیده بوده و معمولاً شکل بسته‎ای برای آن‎ها نمی‎توان یافت. از آنجایی که گشتاورها، مشخّصات مهم توزیع احتمالی یک متغیر تصادفی را ارایه می‎دهند از این رو در این پایان‎نامه گشتاورهای دوره‎...

هدف: هدف از مطالعه حاضر بررسی رابطه بین گشتاورهای نسبی ایزوکینتیک مفاصل ران، زانو و مچ پا با ارتفاع پرش عمودی با پای راهنما در مردان جوان بود. روش ها: 27 مرد ورزشکار دانشگاهی با میانگین سن، قد و وزن به ترتیب برابر 5/3±25/0 سال، 8/7±178/5 سانتی متر و 7/10±75/7 کیلوگرم به طور داوطلبانه در این تحقیق شرکت نمودند. گشتاور ایزوکینتیک مفاصل ران، زانو و مچ پا و همچنین ارتفاع پرش عمودی با پای راهنما به ت...

بیش از 50 سال مطالعه پیرامون ساختار سرمایه، نظریه­های مختلف و گهگاه ضد و نقیضی به دانش مالی شرکتی معرفی شده است. در بین این نظریات، نظریه توازی (بده-بستان) با سابقه­ای طولانی، حجم گسترده­ای از مطالعات ساختار سرمایه را به خود اختصاص داده است و هنوز هم مورد توجه پژوهشگران این حوزه قرار دارد. از جدیدترین رویکردهایی که به عنوان زیر شاخه­ای از این نظریه مطرح شده است، نظریه توازی دینامیک (پویا) می­با...

نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

تایید رابطه مستقیم ریسک غیرسیستماتیک و بازده از یک سو (نظیر درو و همکاران (2006) و فو (2009)) و تصریح رابطه معکوس نوسان‌پذیری غیرسیستماتیک و بازده توسط محققانی نظیر آنگ و همکاران (2006 و 2009) از سوی دیگر، منجر به شکل‌گیری معمای ریسک غیرسیستماتیک گردیده است. هدف پژوهش حاضر بررسی نقش گشتاورهای سوم و چهارم به عنوان توضیح احتمالی معمای ریسک غیرسیستماتیک است. به این منظور، نمونه‌ای متشکل از 270 شرک...

چکیده: قانون مالیات ارزش افزوده بر مبنای مقصد از ابتدا با تدبیر تشویق صادرات همراه بوده است. به طوری که در این نوع مالیات صادرات معاف از مالیات است، ولی واردات مشمول آن می شود. به همین دلیل، این ذهنیت وجود دارد که مالیات ارزش افزوده صادرات را از طریق هزینه بر کردن واردات و مصرف داخلی تشویق می کند، اما تئوری اقتصادی بر این دلالت می کند که تغییر نرخ ارز در جهت مخالف مانع از اثر گذاری مالیات ارزش...