در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی scara می­باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می باشد که کنترل کننده های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم ...

بسته به نوع ماهواره، حسگرها و تجهیزات کنترل کننده، برای کنترل وضعیت ماهواره ها در غیاب اطلاعات وضعیت محور سمت، روشهای گوناگونی ارائه شده است. در این مقاله، از روش جدیدی استفاده شده که نسبت به روشهای پیشین از عمومیت بیشتری برخوردار است و با پیروی از الگویی کلاسیک برای تمامی ماهواره هایی که حداقل یک عنصر کنترل کننده داشته باشند قابل اعمال است. این روش منحصر به محور سمت نیست و پاسخگوی هرکدام از دو...

واماندگی خستگی که در اکثر قطعات مهندسی رخ می­دهد عموماً به بارگذاری چند محوره ارتباط داده می­شود. تغییر محورهای اصلی تنش‌ و کرنش‌ در بارگذاری چندمحوری سبب سخت‌شوندگی اضافی شده و به عنوان عامل اصلی در کاهش عمر خستگی تلقی می‌شود. منشا چندمحوره بودن ریشه در دلایل مختلفی دارد و ممکن است ناشی از چند محوره بودن بارگذاری خارجی، هندسه پیچیده اجزا و یا تنش‌های پسماند باشد.  در تحقیق حاضر معیارهای خستگی چ...

پرداخت به عنوان آخرین و مهمترین مرحله از تولید قطعات اپتیکی بشمار می رود. روش های پرداخت تحت کنترل کامپیوتر معمولا به منظور پرداخت سطوح پیچیده مورد استفاده قرار می گیرد که در آن مقدار براده برداری در هرنقطه از قطعه کار بسته به خطای سطح در آن نقطه کنترل می گردد. در روش های تماسی پرداخت اغلب از روش کنترل سرعت پیشروی ابزار به منظور رفع ایرادهای محلی قطعه کار استفاده می شود که در آن سرعت پیشروی زیا...

در این مقاله مدل سازی دینامیکی یک صفحه پایدار ژیروسکوپی سه محوره با لحاظ کردن حرکات زاویه ای جسم حامل بررسی شده است. پس از بررسی مدل های به دست آمده، ابتدا پاسخ آزاد سیستم و سپس پاسخ حلقه بسته سیستم تحت کنترلرهای خطی pid و lqr، شبیه-سازی و بررسی شده است. نتایج حاصل در این مقاله نشان داده که با انتخاب صحیح ماتریس های وزنی، کنترلر lqrاز قابلیت بهتری نسبت به pid در پایدارسازی سکوی ژیروسکوپی برخورد...

در معیارهای دوبعدی گسیختگی، نقش تنش اصلی میانی (σ2) کمتر از تنش‌های اصلی بیشینه و کمینه در نظرگرفته شده و به منظور ساده‌سازی، از معیار گسیختگی حذف شده است. با این حال برخی از شواهد تجربی نشان می‌دهد که تنش اصلی میانی می‌تواند در بعضی از حالت‌ها و حداقل برای برخی از سنگ‌ها، بر روی روند گسیختگی مؤثر باشد. یکی از این موارد، رفتار سنگ‌های مقاوم در شرایط تنش سه‌بعدی بالا (اعماق زیاد) است. در این مقا...

در این تحقیق به منظور تعیین معیار شکست بنایی آجری یکسری آزمایشهای دومحوره بر روی پانلهای بنایی آجری دوغاب ریزی شده مسلح و غیرمسلح تمام مقیاس صورت گرفته است. مصالح مورد استفاده در ساخت پانلهای مزبور متناسب با مصالح ساختمانی متداول و مورد استفاده در ساخت و ساز عمومی کشور ایران می باشد. تحقیق حاضر مشتمل بر دو بخش اصلی 1- انجام آزمایشهای مورد نیاز و 2- ارائه معیار شکست تحلیلی (مدل ماکرو) می باشد. آ...

دیواره نهائی معدن شماره یک گل گهر در برگیرنده مصالح آبرفتی و توده سنگی است. قسمت آبرفتی در برگیرنده آبرفت های ریزدانه (آهک مارنی) و آبرفت درشت دانه (کنگلومرا) با سنگدانه هائی به ابعاد حدود 3 میلی متر تا 70 سانتی متر که به همراه مواد سیمانی ضعیف تا سخت تشکیل شده اند. در تحلیل پایداری شیب این دیواره ها، ضروری است که ویژگی های ژئومکانیکی هر یک از مصالح در برگیرنده دیواره شیب را در محاسبات منظور نم...

اندازه چقرمگی شکست ریل ها به عنوان یکی از پارامتر های کنترل کیفیت این محصول به شمار می آید. چقرمگی شکست در طراحی خطوط،تحلیل عیوب و دیگر موارد رایج در مهندسی مکانیک نیز به عنوان یک مقدار کلیدی مورد نیاز است. هدف این پژوهش معرفی رابطه ای برای اندازه گیری چقرمگی شکست ماده ریل با کلاس r260 با استفاده از انرژی ضربه چارپی است. برای این منظور ابتدا چقرمگی شکست ریل به روش خمش سه نقطه ای و براساس استاند...

در مهندسی سنگ، انتخاب اندازه مناسب نمونه برای تعیین مقاومت فشاری سنگ که معرف خواص مقاومتی سنگ باشد، بسیار مهم است. پیش‌بینی مقاومت فشاری تک محوره در قطرهای مختلف با استفاده از تئوری‌های تأثیر اندازه نمونه بسیار با ارزش است. این تئوری‌ها، به پنج مدل تجربی، آماری، مولتی فراکتال، نظریه شکست و  نظریه شکست فراکتال تقسیم‌بندی شده‌اند. بررسی‌های محدودی برای تعیین همبستگی تئوری‌های تأثیر اندازه با نتای...