هدف از این مقاله، بهبود مدل پاندول معکوس، برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات های دوپا است. در این راستا، یک مدل بر اساس پاندول معکوس سه جرمه پیشنهاد می شود و دقت تخمین این مدل با مدل پاندول معکوس سه جرمه و تک جرمه مقایسه می شود. مدل پیشنهادی، با اضافه کردن تقریبی از لنگر پای معلق به مدل پاندول معکوس سه جرمه، تخمین رفتار دینامیکی ربات را بهبود می بخشد. برای نشان دادن کارایی مدل پیشنهادی، مسیر مرکز جرم...

چکیده: در این مقاله روشی جدید بر مبنای الگوریتم بهینه­سازی اجتماع ذرات جهت تخمین حالت در شبکه­های توزیع برق پیشنهاد می­شود. جهت بالا بردن کارایی، دقت، سرعت همگرایی به پاسخ و جلوگیری از نوسانی شدن الگوریتم اجتماع ذرات اصلی، حلقه دوم اجتماع ذرات بعلاوه الگوریتم جهش به همراه تابع ایزولاسیون ارایه می­شود. به منظور در نظر گرفتن عدم قطعیت بارها در شبکه­های توزیع ، مدل­شده به صورت اکتیو و راکتیو، اندا...

در این مقاله، نقش اطلاعات حسابداری در کاهش عدم تقارن اطلاعاتی در بورس اوراق بهادار تهران مورد بررسی قرارگرفته است. از جمله اطلاعات منتشر شده از سوی شرکت ها، اعلان سود برآوردی هر سهم برای سال مالی آینده است. در این پژوهش وجود سطح عدم تقارن اطلاعاتی و تاثیر آن بر روی قیمت سهام وحجم مبادلات در 21 روز قبل و بعد از اعلان سود برآوردی هرسهم مورد بررسی قرار گرفته است. جامعه آماری این تحقیق، متشکل از 12...

تخمین دبی جریان از زیر دریچه های کشویی و قطاعی یک مسئله اساسی در بسیاری از مسائل مهندسی آب است. نتایج تحقیقات محققان در مورد این موضوع در گذشته کاملاً یکسان نیست و از این رو روشهای جدید می تواند کمک کننده و کارساز باشد. در تحقیق حاضر، معادله انرژی و پدیده افزایش هد فشار در اثر پروفیل سطح آب از زیر دریچه مورد توجه قرار گرفت. یک معادله نیمه تئوری برای تخمین ضریب فشردگی آب (cc) از زیر دریچه کشویی ا...

چکیده: این مقاله یک سیستم درایو بدون حسگر سرعت متغیر مبتنی بر روش کنترل پیش بین گشتاور برای موتور القایی سه فاز پیشنهاد می دهد. نوآوری این مقاله یکپارچه سازی مشاهده گر مرتبه کامل تطبیقی با روش کنترل پیش بین گشتاور به منظور تخمین سرعت، به عنوان پارامتر تطبیقی، و مشاهده متغیرهای حالت موتور می باشد. متغیرهای حالت مشاهده شده، از جمله شارهای روتور و استاتور، برای پیش بینی مقدار شار و گشتاور الکترومغ...

در این تحقیق، پارامتر های یک مدل غیر خطی از سیستم همودینامیک معروف به مدل بالون به منظور تحلیل تصاویر تصویر برداری عملکردی تشدید مغناطیسی (fMRI) مورد شناسایی و ارزیابی قرار گرفته است. برای تخمین پارامتر های این مدل از دو روش استفاده شد. در این روش ها ابتدا واکسل هایی که سری های زمانی آنها حاوی فعالیت عصبی (ایجاد شده در اثر تحریک) هستند، شناسایی می گردد. سپس برای سری زمانی هر واکسل، پارامتر های ...

دریچه‌های قطاعی یا شعاعی از جمله متداول‌ترین دریچه‌ها جهت کنترل دبی و تنظیم سطح آب می‌باشند. برای نیل به استفاده بهینه از این سازه و با توجه به پیشرفت‌های اخیر در طرح تنظیم خودکار جریان برای سرریز سدها و شبکه‌های انتقال، تعیین دقیق ضرایب آب‌گذری دریچه‌های قطاعی از اهمیت زیادی برخوردار است. روابط تجربی و نمودارهای متعددی برای تخمین ضریب آب‌گذری دریچه‌ها ارایه شده است. این روش‌ها از دقت کافی برخو...

هدف از این پژوهش بررسی ارتباط بین اختلاف قیمت پیشنهادی خرید و فروش سهام و کیفیت حسابرسی مستقل در بازار سرمایه ایران است. جهت نیل به این هدف، پژوهش حاضر با آزمون دو فرضیه که شامل مؤسسات بزرگ حسابرسی و تعداد سال های متوالی حسابرسی و با انتخاب 108 شرکت از بین شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران برای یک دوره 4 ساله (1384 تا 1387) انتخاب شده بودند، انجام شده است. روش آزمون فرضیه ها در ای...

الگوی قیمت‌گذاری آربیتراژ توسط راس در سال 1976 معرفی شد. مهم‌ترین فرض این الگو، نبود آربیتراژ در بازار است. در این الگو، قیمت یک دارایی با توجه به میزان ریسک دارایی تعیین می‌شود و چندین عامل کلان ریسک یک دارایی را توضیح می‌دهند. هدف اصلی این تحقیق، آزمون برقراری شرایط الگوی قیمت‌گذاری آربیتراژ در بورس سهام تهران است. به این منظور، اطلاعات مربوط به قیمت سهام 20 شرکت بورسی و شش شاخص کلان اقتصادی ...

در این مقاله متدولوژی نوینی را برای کنترل فیلترهای اکتیو قدرت ارایه شده است که یک تخمین هارمونیکی تطبیقی را به صورت آنی و با رژیم های متفاوت کاهش شامل، کامل، انتخابی و جزئی، فراهم می آورد. روش پیشنهاد شده به گونه ای است که یک کاهش انتخابی و جزئی را برای آن بخش از مولفه های هارمونیکی که از سطح مجاز پیشنهاد شده توسط استاندارد بیشتر میباشد را ارایه می کند که منجر به کاهش اندازه و توان لازم برای فی...